新乡学院机械工程控制基础1选编.ppt

主讲人： 张清枝 TelOffice:A06-0419 网络课程：92.168.200.51/portal ;宗旨;成绩评定;学习基本要求说明;关于学习的几点建议;素质基本要求;《自动控制原理及其应用》黄坚主编， 高等教育出版社 《信号与系统》郑君里主编， 高等教育出版社;控制理论 所要解决的主要问题;控制理论是应用基础理论;第1章 绪论;自动控制： ;1.1控制技术发展综述; 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的向的指南车 (235年)； 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图（1637）；;二. 控制技术初步应用到工业中 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年)。;赫尔维茨（Hurwitz）;; 1961年提出了极小（大）值原理。发展了最优化理论。; ◎ 五、后现代控制理论 80年代以后，控制理论向广度与深度发展 大系统，是指规模大，结构复杂变量众多的信息与控制系统。在系统理论中，采用状态方程和代数方程相结合的数学模型，状态空间，运筹学等相结合的数学方法。 智能控制 是具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，其中最典型的是智能机器人， 智能主体等。 21世纪 网络、通讯、人机交互为代表的信息自动化 集成的理论与技术。; 现代控制理论已经应用在工农业、交通运输及国防建设等各个领域 ; 大 系 统 控 制;日本安川公司娱乐机械狗 (2001)； ;1.2 自动控制的基本原理及系统构成;例 水温人工控制系统 ;例 水温自动控制系统;;受控量c(t);偏差;二、自动控制系统的基本构成及控制方式;例 转台速度开环控制系统;2．闭环控制;例 直流调速系统; （3）能减小或消除由扰动形成的偏差，具有较高的控制精度和较强的抗扰能力。;3．复合控制;(a) 按输入前馈补偿的复合控制;(b) 按扰动前馈补偿的复合控制;1、有无反馈环节;连续系统：;3、变量数量;例如：电机速度控制、恒温、恒压、水位控制系统等。 ;程序控制系统：;5、系统本身的动态特性;6、控制方法;1.4 对控制系统的基本要求;1.稳定性;r(t) ; 要求自动控制系统的过渡过程尽量短暂，输出尽快平稳地跟踪上输入的变化。 例如:稳定高射炮射角随动系统，虽然炮身最终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身行动迟缓，仍然抓不住目标。 快速性表明了系统输出c(t)对系统输入r(t)响应 的快慢。 快速性对过渡过程的形式和快慢提出要求，对 应的分别为平稳性和快速性，一般称为动态性能。;2.快速性; 当过渡过程结束后，要求输出量最终应准确地达到希望值，否则将产生稳态误差。 系统的准确性反映了系统在一定外部信号作用下的稳态精度，指稳定系统完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。 它可用系统的稳态误差和稳态误差系数来表征。准确性指标有稳态误差， ; *4 灵敏度 系统中元件参数的改变对系统响应的影响，可以用灵敏度来表示。 *5 抗干扰性 系统的抗干扰性，直接与系统的稳态精度有关，是衡量控制系统品质的一个重要参数。;*稳健性（Robustness，鲁棒性） 上述的4 和5两个指标结合起来，称为系统的稳健性指标。 一个控制系统，如果具有低的灵敏度和良好的抗干扰性，则我们称为系统是稳健的（Robust,鲁棒）。;注意： 1 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重； 2 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求??理选择。 ;1. 控制系统发展历史 2. 控制系统的基本构成 3. 控制系统的分类 4. 对控制系统的基本要求 作业： 1-2，1-6