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PAGE  PAGE 9 控制系统的设计与仿真方法 ?摘要：本文总结性地概括了现代控制理论中的基础知识，以及控制系统的设计与仿真方法的探究。以工程车辆人工神经网络自动变速控制仿真为具体事例，以装备有4D180 型液力机械变速器的ZL50C 装载机为参考,利用理论计算与计算机仿真相结合的方法,建立了工程车辆传动系统及整车数学模型, 设计了一种基于人工神经网络( ANN)控制的、可以根据作业工况实现工程车辆液力机械式变速器自动换档的控制器,并应用Simulink软件进行仿真。探究了控制系统设计与仿真的方法。? 关键词：控制系统 工程车辆 仿真 人工神经网络?自动变速装置 Abstract: summary overview of modern control theory based knowledge, and control system design and simulation methods to explore. Artificial neural networks in engineering vehicle automatic transmission control simulation for the specific examples, to equip with 4D180-type loader hydraulic mechanical transmission ZL50C as a reference, theoretical calculations and computer simulation using a combination of methods, and establish a vehicle power train and vehicle engineering mathematical model, designed based on artificial neural network (ANN) control, according to operating conditions to achieve mechanical engineering vehicle hydraulic automatic transmission shift controller and Simulink software to simulate the application. Explore the control system design and simulation methods. Keywords: control system engineering vehicle simulation of artificial neural network automatic transmission 一、现代控制理论的基础知识 ?现代控制理论是建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的 HYPERLINK /wiki/%E6%9C%80%E4%BC%98%E6%8E%A7%E5%88%B6 \o 最优控制 最优控制系统提供了可能性??它研究内容的主要方面有： HYPERLINK /w/index.php?title=%E7%BA%BF%E6%80%A7%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E7%90%86%E8%AE%BAaction=edit \o 线性系统理论 线性系统理论、 HYPERLINK /w/index.php?title=%E9%9D%9E%E7%BA%BF%E6%80%A7%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E7%90%86%E8%AE%BAaction=edit \o 非线性系统理论 非线性系统理论、 HYPERLINK /wiki/%E6%9C%80%E4%BC%98%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%90%86%E8%AE%BA \o 最优控制理论 最优控制理论、 HYPERLINK /w/index.php?title=%E9%9A%8F%E6%9C%BA%E6%8E%A7%E5%88%B6%E7%90%86%E8%AE%BAaction=edit \o 随机控制理论 随机控制理论和 HYPERLINK /w/index.php?title=%E9%80%82%