第二章短基线水声定位系统[sbl].pptVIP

水下定位与导航技术;本章要解决的问题; 2.1 引言;短基线系统（SBL ）;典型的SBL系统的工作原理;;2.2 使用非同步信标的短基线系统;2.2 使用非同步信标的短基线系统;x; 记 , 因此有 而 当船在信标上方附近时，θX很小，有 。因此有 类似地，计算出信标在y轴的位移，得到;2.3 使用应答器的短基线水声定位系统;2.3 使用应答器的短基线水声定位系统;定位解算方法 ;x;;若只收到3个信号，例如1，2，3号收到信号;x;2.4 位置修正（姿态修正）;2.4 位置修正（姿态修正）;短基线系统有横摇和纵摇的情况 ;2.4 位置修正;应答器T;写成矩阵形式有 5)把y轴的横滚角加上，就可得到;2.5 短基线系统的应用实例——船舷悬挂式轨迹短基线测量系统;2.5 短基线系统的应用实例——船舷悬挂式轨迹短基线测量系统;2.5 短基线系统的应用实例——船舷悬挂式轨迹短基线测量系统;2、定位方程 定位方程 基阵坐标系 设参考点：基阵中心 共有6个接收基元 其相对位置坐标为（xi，yi，zi），i=1,2…,6。 目标的相对位置坐标为（X,Y,Z） 则定位方程为 ;目标的位置;定位方程的线性化 方程中取4个进行线性化， 两个式子