机械原理：平面机构运动分析解析法选编.ppt

§2-1 机构运动分析的任务、目的和方法 §2-2 用速度瞬心法作机构的速度分析 §2-3 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 §2-4 用解析法作机构的运动分析;本章教学目标;◆ 机构运动分析的任务 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ;●图解法;图解法和解析法的比较;1;?;两构件上绝对速度、相对速度都为零， 两构件之一为固定件，其瞬心速度为零。;3）瞬心数目;;瞬心的求法;瞬心的求法;瞬心的求法;瞬心的求法;证明：反证法（说明）;3;二、用瞬心法进行机构速度分析;用瞬心法解题步骤; 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4和VE。;P23;如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。;求齿轮机构传动比i23。;§2-3 机构运动分析的矢量方程图解法;运动合成原理相关概念;速度多边形及其特性：图b所示由各速度矢量构成的图形称为速度多边形(或速度图)，p点称为速度多边形的极点。在速度多边形中，由极点p向外放射的矢量，代表构件上相应点的绝对速度，而联接两绝对速度矢端的矢量，则代表构件上相应两点间的相对速度。 加速度多边形及其特性：图c所示由各加速度矢量构成的图形称为加速度多边形(或加速度图)，p＇称为加速度多边形的极点。与速度多边形相类似，由极点p＇向外放射的矢量代表构件上相应点的绝对加速度，而联接两绝对加速度矢端的矢量代表构件上相应两点间的相对加速度。而相对加速度又可分解为法向加速度和切向加速度。 ;速度影像和加速度影像原理：由图a、图b及图c可知，连杆2的速度图bcd及加速度图bcd均与其几何形状是相似的，且它们的角标字母顺序方向也都一致，故我们把速度图形bcd和加速度图形bcd分别称为构件2图形BCD的速度影像和加速度影像。 当已知某构件上两点的速度或加速度时，则该构件上其他任一点的速度或加速度便可利用速度影像或加速度影像原理求出。例如当bc作出后,分别以bc和bc为边作构??2的速度图△bcd 及加速度图△bcd均与其几何图形△BCD相似，且它们的角标字母顺序方向也都一致，即可求得点d及υD和点d＇和aD,而无需再列矢量方程求解。 ;1.矢量方程图解法的基本原理和作法 构件的运动形式：定轴转动、直线移动、平面运动。 约 定： 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副，则利用“刚体的平面运动”来进行运动分析； 如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副中只有一个转动副，而另一个是移动副，则利用“点的复合运动”来进行运动分析。;1.1 同一构件上两点间的速度、加速度的关系 ——平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副;总 结 连杆上点C的运动是两个简单运动的合成： 1.以连杆上某一基点B的位移作牵连运动。 2.连杆BC绕该基点B作相对转动，其上C点的速度方向垂直于这两点的连线BC。 3.连杆的角速度应等于相对转动的角速度，而与牵连运动无关。;两类问题：;1）速度关系;c;概念：速度多边形; 图形abc为构件图形ABC的速度影像，字母顺序相同，逆时针方向。为构件图形沿?3方向旋转90°，利用影像法可方便地求出点C的速度。;速度影像（梅姆克第一定理）;法向加速度 ;切向加速度;2）加速度关系(以A为基点);Q;4）连杆3的角加速度;加速度影像（梅姆克第二定理）;加速度多边形小结;2、两构件重合点的运动关系（点的复合运动）;1）速度关系;;哥氏加速度;哥氏加速度的存在及其方向的判断;B;2）加速度关系;取?a作加速度图,加速度极点为Q; 机构的运动分析，应从运动参数已知的原动件开始，按运动传递的顺序，依次算出从动件的运动参数。求解中应首先分析相邻两点的相对运动关系属于上述的哪种情况，列出相应的矢量方程式，求解。;举例：仅列解题思路;例2：;矢量方程图解法小结：;;;机构运动分析的解析法;用解析法作机构的运动分析;一、矩阵法：;机构看作封闭矢量多边形， 列矢量方程：;位置分析;矩阵法中速度矩阵的表达式;矩阵法中加速度矩阵表达式;二、矩阵法;2.速度分析;将（14）式对时间求导得：;3.加速度分析;将（17）式对时间求导得以下矩阵方程：;速度方程的一般表达式：;解析法作机构运动分析的关键：正确建立机构的位置方程。至于速度分析和加速度分析只不过是对位置方程作进一步的数学运算而已。本例所采用的分析方法同样适用复杂机构。 该方法的缺点是对于每种机构都要作运动学模型的推导，模型的建立比较繁琐。 ;典型例题分析;由该机构的两个矢量封闭形 ;将位移方程对时间取二次导数，