机械手PLC控制系统设计(钮海)(定稿)选编.doc

PAGE  Southwest university of science and technology 网络教育毕业设计 题 目 机械手PLC控制系统设计 学校名称西南科技大学专业名称机电一体化技术（专）学生姓名钮 海学 号147160400002指导教师陈晓丽 2016年3月 机械手PLC控制系统设计 【摘要】 机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 在我国，工业机械手近年来有较快的发展，投入了大量的人力物力加以研究和应用???并且很好的效果。 【关键词】 可编程序控制器PLC；机械手；限位开关；自动控制 Design of PLC control system of manipulator 【Abstract】 Manipulator is to be able to imitate manpower movement, and according to set program, locus and requirement substitute manpower to grab (inhale), take things or tool or the automation installation that operated， it can be partial to replace the handwork labor of person. The manipulator of higher level type can still imitate the arm movement of person，completes more complex work. In mechanical manufacturing industry, manipulator has been applied extensively，so improved the labor condition of worker greatly, raising labor productivity notably, quickly realize the step of industrial production mechanization and automation. 【Key word】 Programmable controller; Manipulator; Limit switch; Automatic control 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc447203812 第1章 绪论  PAGEREF _Toc447203812 \h 1  HYPERLINK \l _Toc447203813 1.1 PLC的发展及其应用  PAGEREF _Toc447203813 \h 1  HYPERLINK \l _Toc447203814 1.2 机械手的发展史  PAGEREF _Toc447203814 \h 2  HYPERLINK \l _Toc447203815 1.3 机械手前景展望  PAGEREF _Toc447203815 \h 3  HYPERLINK \l _Toc447203816 1.4 机械手分类及组成  PAGEREF _Toc447203816 \h 3  HYPERLINK \l _Toc447203817 第2章 机械手PLC控制系统设计  PAGEREF _Toc447203817 \h 3  HYPERLINK \l _Toc447203818 2.1 程序的总体结构  PAGEREF _Toc447203818 \h 6  HYPERLINK \l _Toc447203819 2.2 OB100中的初始化程序  PAGEREF _Toc447203819 \h 6  HYPERLINK \l _Toc447203820 2.3 公用程序  PAGEREF _Toc447203820 \h 7  HYPERLINK \l _Toc447203821 2.4 手动程序  PAGEREF _Toc447203821 \h 7  HYPERLINK \l _Toc