全自动空间水切割机器人系统设计.pdf

《自动化 技 术 与应 用 》 2 0 0 7 年第 2 6 卷第 6 期 经验 交 流 〕毛e h n iC a l C o m m u n ie a tio n s 全 自动 空 间水 切 割 机器 人 系 统 设 计 * , , , 李 文 龙 ’ 王 海英 ‘ 崔 明 “ 贵 放 “ . , . , (1 哈尔滨理工大学 自动化学院 黑龙江 哈尔滨 巧0 80 ; 2 哈尔滨华威水射流设备有限公司 黑龙江 哈尔滨 1500 86) , 摘 要 : 随着水射流切割技术的发展 与应 用 推广 , 其边缘技 术也 逐步走向成熟 为 了提高设备 的自动化程度 , 解决 水射流 切割过程 中 ’ 一 , 的控制问题 , 本 文介绍 」一种全 自动 空 阳l水射流切 害吐机器 人系统 , 设 i十J 基 于 八HB 六 自由度机器人的水射流切割工作站 }润述 了系统的 硬 件组成和 工 作原理 , 并讨论 了切割程序结构和切割 l 艺。 实践证 明该系统运行 稳 定 , 能满足 系统性能指标要 求 。 关键词 : 空 间 ; 水射流 ; 切割 ; 机 器人 ; 控 制 ; : : : 中图分 类号 T P 24 2 文献标识 码 B 文章编 号 10() 3 一 7 2 41 (20 0 7 ) 〔)6 一 0 1 04 一 03 A S Pat ia IW a le r ie t C u t in g R o b o t · , · , , L I W 七n lo n g l 从性N G H a i Y in g l C U I Yu e Z B E N F a n g Z . , , (1 S e ho lof Au to m a ti on H 田七in U ni v e rs lty of sci enc e 几c hn of o gy H ar bin 巧o 8 ,0 C hin a ; . , . , , 2 H 田七in Hu w e iWa te 巧et Eq u iPm