新型传感器第7章10.pptVIP

第 七 章 机 器 人 传 感 器;概述;第一节 机器人传感器功能与分类; ;外部检测传感器：用于获取机器人周围环境或者目标物状态特征的信息，是机器人与周围进行交互工作的信息通道。其功能是让机器人对环境有自校正和自适应能力，很好地执行工作。接近觉、视觉、听觉、嗅觉、味觉等传感器。;机器人传感器的分类及应用;一、人眼与视觉;?2、人的视觉功能;????? ;人的双眼从不同的方位获取同一景物的信息，各自得到关于景物的二维图像，这左右两幅图像有着微小的区别，这种区别就叫做视差。;当双眼注视着有限距离点B点时，B在视网膜上的像也落在左右眼的黄斑位置B1和Br。;A点在左、右眼上的线视差为：;1、激光扫描法;机械扫描装置把激光光束投向景物空间，按照一定的顺序对景物空间进行二维扫描，即可得到景物空间各点的距离信息。;2、立体摄影法;在CCD成像面上，物体的角视差实际上是以线视差来表现的。;根据二维图像中的线视差和相对线视差，可以推算出空间物点的三维信息。;第三节 机器人触觉传感器;一、接触觉传感器;二、压觉传感器;三、力觉传感器; 式中，K1、K2、K3、K4、K5、K6为比例系数，与各根梁所贴应变片的应变灵敏度有关。; Fx = - fx1 - fx3 Fy = - fy1 - fy2 - fy3 - fy4 Fz = - fz2 - fz4 Mx = afz2 + afz4 + bfy1 - bfy3 My = - bfx1 + bfz4 + bfz2 – bfz4 Mx = - afx1 – afx3 – bfy2 + bfy4 ;四、滑觉传感器;四、仿生皮肤;触觉传感器;为使PVDF有温觉，将上层PVDF保持在55℃左右，当与物体接触时，物体与表皮的温差形成热能传递，使PVDF极化面产生相应数量的电荷输出。;由于PVDF薄膜丝纤维束有强的热释电效应，环境温度的变化使极间产生电荷，从而产生了温觉。; ;一、电磁式接近觉传感器;用永久磁铁和紧贴磁铁的圆柱形线圈构成。;只能感知金属物体，非金属材料构成的物体无法感知。;二、光电式接近觉传感器;三、超声波接近觉传感器;脉冲延时法：发射的超声波经τ时间后返回并被超声换能器 接收，设超声波传播速度为v， 则物体距离传感器的距离l 为：;1、什么是机器人传感器？