实验二.三系统的频域分析法及校正.ppt

控制系统的频域分析方法;（一）时域响应概述：;（二）时域响应常用的Matlab函数：;（三）频域分析：; 频域响应常用的Matlab函数：;（1）Bode图;2.输入画Bode图的命令——纵轴 连续系统的伯德图可利用bode( )函数来绘制，连续系统的调用格式为： bode(sys); bode(sys,w); [mag,phase,w]=bode(num,den) [mag,phase]=bode(num,den,w) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D) [mag,phase,w]=bode(A,B,C,D,iu) 式中num,den和A,B,C,D分别为系统的开环传递函数和状态方程的参数， w为Bode图的频率点。 ;离散系统的调用格式为： [mag,phase,w]=dbode(numz,denz,Ts) [mag,phase]=dbode(numz,denz,Ts,w) [mag,phase,w]=dbode(A,B,C,D,Ts,iu) [mag,phase,w]=dbode(A,B,C,D,Ts,iu,w) 式中numz,denz和A,B,C,D分别为系统的开环传递函数和状态方程的参数，Ts为取样频率,w为Bode图的频率点。 ;3. 显示绘制结果 可以利用下面的MATLAB命令 subplot(2,1,1);semilogx(w,20*log10(mag)) subplot(2,1,2);semilogx(w,phase) subplot把屏幕分成两个部分 semilogx生成半对数坐标图 同一个窗口上同时绘制出系统的Bode图了，其中前一条命令中对幅值向量mag求取分贝(dB)值。;4.求幅值裕量和相位裕量 　　在判断系统稳定性时，常常需要求出系统的幅值裕量和相位裕量。利用MATLAB控制系统工具箱提供的margin( )函数可以求出系统的幅值裕量与相位裕量，该函数的调用格式为 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys) 或 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys) 式中 Gm和Pm分别为系统的幅值裕量和相位裕量，而Wcg 和Wcp分别为幅值裕量和相位裕量处相应的频率值。;例5-2 已知二阶系统的开环传递函数为 ;k=1.5; ng=1.0; dg=poly([0 -1 -2]); w=logspace(-1,1,100); [m,p]=bode(k*ng,dg,w); subplot(2,1,1); semilogx(w,20*log10(m)); grid;ylabel(增益(dB)); subplot(2,1,2); semilogx(w,p); grid;xlabel(频率(rad/s)); ylabel(相角(deg));; [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(k*ng,dg) Gm = 4.0000 Pm = 41.5340 Wcg = 1.4142 Wcp = 0.6118 G=20*log10(Gm) G = 12.0412;练习 已知二阶系统的开环传递函数为 ;k=100; z=[-4]; p=[0 -0.5 -50 -50]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); Bode(num,den); title(‘Bode plot’); grid on;（2） Nyquist图;离散系统函数的调用格式为 dnyquist(a,b,c,d,Ts) dnyquist(a,b,c,d,Ts,iu) dnyquist(a,b,c,d,Ts,iu,w) 其中 TS和w分别为频率特性的取样时间和对应的频率向量 ;例 绘制 ;解 MATLAB编程如下： ?num=[10]; ?den=[1,1.2,10]; ?w=logspace(-2,2,1000); ? nyquist(num,den,w) ?grid ?bode(num,den,w) ?grid;练习 已知系统的开环传递函数 ;解 MATLAB编程如下： ?k=50; ?z=[]; ?p=[-5 2]; ?[num,den]=zp2tf(z,p,k); ? nyquist(num,den);（3） Nichols图;离散系统函数的调用格式为 dnichols(num,den,Ts) dnichols(num,den,Ts,