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一个爬壁机器人采用履带式车轮的发展机制 摘 要 在本文中，一个新的概念关于爬壁机器人能够攀登垂直平面被提出了。一个连续的拥有15m/min高速攀爬速度通过在两个跟踪轮上安上24个吸力垫实现了。每个跟踪轮旋转时，通过专门设计的机械阀使吸力垫按顺序激活吸附在墙壁上。该工程的分析和跟踪轮详细机制的设计，包括机械阀和整体功能在本文中被描述。这是一个独立的机器人，其中一个真空泵和一个电源是综合性的远程控制。该攀登性能，利用该机制，在垂直钢板上被评定。最后，被提出的是利用田口方法优化实验，最大限度的提高一个关键因素真空压力。 关键词：爬壁机器人;吸垫;履带轮，机械阀，田口方法 在高的地方应用移动机器人作业，如做外墙清洗高层建筑，施工工作，油画大型船舶和检查核电厂储油罐是必要的，因为他们目前执行方式主要是由人工操作，十分的危险。因为这个原因，作为一个特定的研究领域的移动机器人，大量爬壁机器人攀爬垂直表面能力进行了研究和已经在世界各地得到发展[1-4]。大多数爬壁机器人在目前的发展中可主要分两个主要职能：运动和粘附。通过吸力，磁力，微刺联锁和范德华力粘附机制，爬壁机器人能吸附在墙面上。该机制利用磁力吸附只能利用在由磁性材料组成的表面上[4]。 机器人用微刺能够很好附着于粗糙表面，但不能工作在类似玻璃表面和天花板的光滑表面[5]。机器人使用范德华力模仿壁虎的干燥粘连。这个机制是新颖的，它不需要粘附力，但表面粗糙度对其粘附力影响较大，因此实际上需要更多的研究确保其稳健[6]。吸垫被广泛用于工业用途，相对于其他粘附机制目前最适用的和最强有力的机制。 在运动机械装置中，它们大致可以分为腿机制，车轮滑动机制和跟踪机制。一个腿机制的攀爬机器人的优点是他们能够克服凹凸不平表面[2,7]。但是，他们是比较沉重，控制系统复杂。这些问题导致低速和不连续运动。同时，滑动机制相对于腿机制相对简单，但由于连续运动它的速度也很低[3,8]。朱和Sun改进了第二代清洁机器人，它使用一个跟踪轮机制，可以移动较快的连续运动。它采用的是链轨道式，没个链上安装52个吸力垫，每吸垫是由电磁阀控制。但是，这个机器人有一个大尺寸，长度为七百二毫米，阔度为三百七毫米，和一个390毫米的高度。它还有一个重量级的22千克，即使电源和真空泵没有在机器人中。此外，尽管使用跟踪轮机制，他的最高速度为8m/min。 在本文中，一个关于爬壁机器人能在垂直墙面上连续运动的概念被提出。高速攀爬速度通过在两个跟踪轮上安上24个吸力垫实现了。在机器人上安装机械阀代替电磁阀来控制真空吸垫供应，促成了攀登的速度提高。它是真空泵和电源是联合的一个独立性的机器人。 在这篇文章中，主要机械结构工程设计基础[9]，无线控制和跟踪轮机制工作原则进行了描述，并系统中提出了有关吸力和真空系统压力的工程分析。实验的结果如攀登速度和载荷进行了描述，然后攀登的性能使用该机制验证。最后，一个关于最大真空压力和最小真空压力的波动优化试验用田口试验方法出了。 2.机器人系统的设计 2.1机械结构 如图一所示，机器人是由一个主框架和跟踪轮系统。在主框架上，真空泵，电源，控制模块和驱动设备安装在上面。跟踪轮系统基本由一个同步带和带轮组成。 12个吸盘和机械阀被安装在每个同步带和指导铁路和轮廓凸轮引导抽吸运动垫根据表1。机器人车轮转动及机械阀控制操作规格，在轮轴之间固定。位于机器人两侧旋转接头阻止连接真空泵和吸力垫的气动管与车轮一起旋转。轮子后面的轴连接一个直流无刷电机，框架的地步安装一个电源。该机器人的主要规格见表1 2.2无线控制系统 由于开/关控制阀是由车轮转动机械操作，只有驱动马达控制，如启动/停止运动，变化的方向和速度的变化是必要的。如图2所示，按照第1.2版蓝牙连接器协议和微控制器，直流无刷电机驱动命令被启用。 3、履带轮的工作原理机制 如上所述，该机器人采用跟踪机制作为运动机制。与腿机制和滑动机制机器人相比，它可以连续移动，这就是为什么这个机器人爬行速度已有改善。跟踪论机器人最大爬行速度达到15米/分。 如图3所示，12个吸盘和机械阀被安装在每个同步带的外表面，并与每个从动件相连接。导轨防止从动件轮子转动从一边摇摆到另一边。一个凸轮曲线剖面位于导轨控制机械阀的操作中。在开始的时候，机械阀是关闭的，因为里面的阀门弹簧使阀处于关闭。如果一个滚子轴承位于阀的底部陷在凸轮的曲线剖面，自由流动发生在真空吸泵和吸附垫之间，并且吸力垫使它自己粘在墙壁上（图4）。 当吸力垫接近墙壁时，然后吸力垫表面变的与墙壁表面平行时，凸轮剖面的形状被设计成推动滚子轴承。相反地，当吸力垫从墙壁上撤回时，它释放的滚筒。这种重复的阀门开/关操作使机器人攀爬墙壁具有很快的速度和连续的运动状态。 4.分析 4.1分析所需的吸力 为了防止爬壁机器人掉落或