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广东技术师范学院天河学院
自动控制原理
实验报告实验报告
系 别： 电气工程系
专 业： 电气工程及其自动化
姓 名： 李伟锋
学 号： 2012010143613
指导教师： 钟立华
成 绩：
2014年12月
目录
实验一 一阶系统及其阶跃响应………………2
实验二 二阶系统阶跃响应 ………………… 7
实验三 用频率法分析系统的稳态性能………10
实验一 一阶系统阶跃响应（验证性）
系： 专业： 电气工程以及自动化 年级：
姓名： 学号： 组： 实验时间：
指导教师签字： 成绩：
一、实验目的
1.学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响。
2.学习由惯???环节构成的一阶系统及其阶跃响应测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节传递函数的方法。
二、实验内容
建立一阶系统的模拟电路，观察并且记录在不同时间常数T时的阶跃响应曲线，并测定其过渡过程时间，即调节时间ts。
三、实验原理
1、一阶系统传递函数如图1-1。
图1-1
2、一阶系统模拟电路图如图1-2。
图1-2
3、由模拟电路推导传递函数
令输入信号为Ur(s) 输出信号为Uc(s)
根据模电中虚短和虚断的概念列出公式：
整理得
进一步简化可以得到
如果令R2/R1=K，R2C=T，则系统的传递函数可写成下面的形式：
当输入r(t)为单位阶跃函数时 ，r(t)=1(t)
则有输入Ur(s)=1/s
输出Uc(s)=G(s)Ur(s)=
由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下：
理论值ts=3T
四、实验步骤
打开《自动控制原理实验仿真软件》，设置实验参数。
点击软件界面中“课题设置”中“惯性环节阶跃响应仿真实验”一项。
设置输入信号ur(t)=2.0V，取不同的电容值C,电阻R2。参数设置完成后，点击“确定”后开始实验。
系统软件自动弹出一个窗口，上面记录了系统的各项参数图和阶跃响应曲线图，将其图形保存。
5.测量各组过渡过程时间即调节时间ts。
五、实验数据
实验中，R1=100kΩ，输入信号ur(t)=2.0V,取不同的T，T=0.25秒,T=0.707秒,T=1秒。将参数及指标和阶跃响应曲线图记录在表1内。
表1
ur(t)=2.0VT0.250.7071R1100100100R2100150 200C123ts实测值0.30.9 1.8ts理论值 0.752.1213 阶跃响应曲线波形图1波形图2波形图3
波形图1
波形图2
波形图3
六、实验结果比较分析
1、一阶系统的阶跃响应没有振荡的单调上升曲线，没有超调量。
2、ts实测值与理论比较，没有误差。
七、实验心得
通过这次实验，我对一阶系统的理论知识有了深刻的了解，知道不同参数,ts也会不同,同时主动思考的能力得到了提高。
实验二 二阶系统阶跃响应（验证性）
系： 专业： 年级：
姓名： 学号： 组： 实验时间：
指导教师签字： 成绩：
一、实验目的
研究二阶系统的两个重要参数阻尼比ζ和无阻尼自然频率对系统动态性能的影响。
二、实验内容
1.用模拟电路搭接一个二阶系统，系统结构参数如下：
图2-1二阶系统模拟电路图
2.改变系统结构参数（即模拟系统中的R），观察不同R值对系统动态性能有何影响。记录三种典型动态响应特性曲线（过阻尼、欠阻尼、临界阻尼）及相应的R值。
3.改变比例环节的Rf观察对系统有何影响。
4.改变惯性环节的C2观察对系统有何影响。
5.对实验结果进行分析，并作出结论。
三、实验原理
1、二阶系统传递函数如图2-
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