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计算机控制系统;第5章 计算机控制系统的经典设计方法 ;5.2 数字PID控制器设计;PID控制的基本原理;5.2.1 数字PID基本算法;位置式算法的问题;2．PID的增量式算法;图5-21 PID计算机控制系统a－位置式算法 b－增量式算法;5.2.2 数字PID控制算法改进; 小信号控制下，积分器没有饱和的响应曲线。 ;1.抗积分饱和算法 (2) 积分饱和抑制;(2) 积分饱和抑制;(2) 积分饱和抑制;(2) 积分饱和抑制;2. 微分算法的改进;不完全微分PID 与基本PID控制作用比较 ;2. 微分算法的改进;5.2.3 PID调节参数的整定;表5-1 扩充临界比例度法整定参数;2）扩充阶跃响应曲线法;表5-2 扩充阶跃响应曲线法PID参数;3）试凑法确定PID参数;第5章 计算机控制系统的经典设计方法 ;连续域-离散化设计方法：;离散域直接设计方法：;5.3.1 时域性能指标要求;动态指标的求取（二阶连续系统）;离散系统设计确定极点位置;第5章 计算机控制系统的???典设计方法 ;5.4.1 z平面根轨迹 ;离散系统中根轨迹的绘制法则;z平面根轨迹的特点：;5.4.2 z平面根轨迹设计方法;根轨迹设计例题;(2) 设计数字控制器, 设D(z)=1;（3）根轨迹设计—零极点抵消法设计D(z);仿真结果;设计举例（p174，例5-6）—伺服系统根轨迹设计;(2) 设计数字控制器D(z);改进控制器D(z)的设计;(3)系统时域仿真 ;关于零极点的精确对消;第5章 计算机控制系统的经典设计方法 ;5.3.2 频域性能指标要求;5.5.1 W′变换;(2) w域传递函数与z传递函数的关系;(3) s域和w域频率对应关系;(4) s域和w’域传递函数的关系;W’变换典型环节对照表;(5) w’变换与突斯汀变换;3.w’的频率特性;5.5.2 w’域设计法（步骤）;控制器;5.5.3 设计举例（p182，例5-8）天线转角计算机伺服控制系统w‘域设计;2. 在w域设计数字控制器 ;(2) 数字控制器D(w’)设计;(2) 数字控制器D(w‘)设计;3. 获取z平面的控制器D(z);4. 闭环系统仿真;第五章小结;电机伺服系统设计;电机回路建模;电机传递函数;角度反馈设计;速度反馈设计;电机伺服回路原理方块图;典型电机控制方框图;第5章 内容结束谢谢！ 习题5-1，5-2，5-6