一种模块化机器人的拓扑构型优化.pdfVIP

中国机械工程第 ２５ 卷第 １２ 期 ２０１４ 年 ６ 月下半月 一 种 模 块 化 机 器 人 的 拓 扑 构 型 优 化 高文斌１ ，２ 王洪光１ 姜 勇１ 潘新安１ ，２ １ ．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 ，沈阳 ，１１００１６ ２ ．中国科学院大学 ，北京 ，１０００４９ 摘要 ：采用遗传算法对一种关节型模块化机器人系统面向任务的拓扑构型优化设计问题进行了研 究 。 对任意机械臂拓扑构型组成模块的类型 、参数 、数量及模块间连接顺序和装配方位等信息进行了二 进制编码 。 按照性质不同将设计要求划分为刚性要求 、柔性要求及刚性 ＋ 柔性要求 ，对不满足刚性要求 的拓扑结构通过过滤器处理以提高效率 ，对其他拓扑结构进行构型评价并以评价结果的加权和的形式 建立构型评价函数 。 以自由度最小为主要优化目标 ，结合遍历法和遗传算法给出一种拓扑构型优化设 计方法 。 构型优化实验验证了该方法的有效性 。 关键词 ：模块化机器人 ；可重构 ；构型优化 ；遗传算法 中图分类号 ： ２４ ：１０．３９６９／ ． ．１００４－ １３２ ．２０１４．１２．００３ Ｔ Ｐ ＤＯＩ ｊ ｉｓｓｎ Ｘ Topology Configuration Optimization for a Modular Robot １ ，２ １ １ ’ １ ，２ １ ．Ｇａｏ Ｗｅｎｂｉｎ Ｗａｎｇ Ｈｏｎｇｇｕａｎｇ， Ｊｉａｎｇ Ｙｏｎｇ Ｐａｎ Ｘｉｎ ａｎ ， Ｓｔａｔｅ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｓｈｅｎｙａｎｇ， Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，１１００１６ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ２ ． Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃａｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ Ｓｈｅｎｙａｎｇ， ，１０００４９ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃａｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ Ｂｅｉｊｉｎｇ Abstract ： - ‐ Ａ ｓｔｕｄｙ ｏｆ ｔａｓｋ ｏｒｉｅｎｔｅｄ ｔｏｐｏｌｏｇｙ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ． ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ ｆｏｒ ａ ｊｏｉｎｔ ｔｙｐｅ ｍｏｄｕｌａｒ ｒｏ ｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｃａｒｒｉｅｄ， ｏｕｔ ｂａｓｅｄ， ｏｎ ｇｅｎｅｔｉｃ， ａｌｇｏｒｉｔｈｍ Ｔｈｅ ｔｏｐｏｌｏｇｙ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｓｕｃｈ ａｓ ｔｈｅ ｍｏｄｕｌｅ ｔｙｐｅｓ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｑｕａｎｔｉｔｙ． ａｓｓｅｍｂｌｉｎｇ ｓｅｑｕｅｎｃｅ ａｎｄ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎｓ ｏｆ ａｎｙ ｇｉｖｅｎ， ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ ｗｅｒｅ＋ ｒｅｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ｂｙ ｂｉｎａｒｙ ｃｏｄｉｎｇ Ｄｅｓｉｇｎ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ． ｗｅｒｅ ｄｉｖｉｄｅｄ ｉｎｔｏ ｈａｒｄ ｏｎｅｓ ｓｏｆｔ ｏｎｅｓ“ ａｎｄ” ｈａｒｄ ｓｏｆｔ ｏｎｅｓ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅｉｒ ｐｒｏｐｅｒｔｉｅｓ Ｔｈｅ ｔｏｐｏｌｏｇｙ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｗ ｈｉｃｈ ｄｉｄ ｎｏｔ ｍｅｅｔ． ｔｈｅ ｈａｒｄ， ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｗｏｕｌｄ ｂｅ ｐｒｏｃｅｓｓｅｄ ｂｙ ｆｉｌｔｅｒｓ ｔｏ ｉｍｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｃｏｍｐｕｔａｔｉ