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第 32 卷 第 3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.3 22 2016 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2016 基于 MATLAB 仿真的非规则齿轮行星系扎穴机构的优化设计 1 2 1 1 1 1 王金武 ，张春凤 ，周文琪 ，潘振伟 ，唐 汉 ，多天宇 （1. 东北农业大学工程学院，哈尔滨 150030 ； 2. 北京农业智能装备技术研究中心，北京 100097 ） 摘 要：为更好地满足深施型液态施肥机喷肥针入土垂直度及穴口较小的农艺要求，采用 MATLAB GUI 开发平台，编写 了非规则齿轮行星系扎穴机构的反求设计与运动学分析仿真软件。该软件避免了正求方法试凑参数的盲目性，通过改变 静轨迹上若干型值点的坐标，控制喷肥针尖姿态，直观动态地显示出反求过程、结果以及机构仿真运动过程，优化出最 佳参数：穴口宽度为 28 mm ，静轨迹的高度为252 mm 、宽度为 182 mm。为了验证扎穴轨迹的正确性进行高速摄像试验， 观察和分析了实际作业过程中喷肥针尖的相对运动轨迹、关键点姿态。试验结果表明：喷肥针尖轨迹高度 246 mm、宽度 188 mm，在试验误差允许范围内，轨迹的高度和宽度与理论仿真软件优化结果基本一致，充分验证反求设计分析的准确 性和可行性。该研究为扎穴机构的反求设计提供了参考。 关键词：机械化；优化；计算机仿真；液肥；喷肥针；反求设计；软件 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.03.004 中图分类号：S224.21 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2016)-03-0022-07 王金武，张春凤，周文琪，潘振伟，唐 汉，多天宇. 基于MATLAB仿真的非规则齿轮行星系扎穴机构的优化设计[J]. 农 业工程学报，2016，32(3)：22－28. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.03.004 Wang Jinwu, Zhang Chunfeng, Zhou Wenqi, Pan Zhenwei, Tang Han, Duo Tianyu. Optimization design of non-circular planetary gear trains pricking hole mechanism based on MATLAB[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2016, 32(3): 22－28. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2016.03.004 此其传动比已固定，很难找到一条完美的轨迹曲线[6-10] 。 0 引 言 本文提出了非规则齿轮[11]行星系扎穴机构反求设计 液肥扎穴深施技术可以同时兼顾良好的经济效益和 的反求整体思路，避免了通过调节齿轮和各机构的参数 生态效益[1] ，液肥集中施于土壤耕作层作物根系附近，加 试凑喷肥针轨迹的盲目性，充分利用非规则齿轮传动机 快作物吸收，提高作物的产量和质量。因此，研制并优