可编程数控制机械手的设计.docVIP

可编程数字控制机械手的设计 摘要：自动控制在现代生产生活中发挥着越来越重要的作用，机械手在自动控制领域占有重要的地位。本文试着将我校研制的可编程数字控制机械手阐述清楚。 关键词：机械手 PLC 人机界面 结构组成： 该可编程数字控制机械手（以下简称机械手）由机械部分和电气部分两部分组成。机械部分有两个直线运动轴即X、Y轴，两个旋转方向即底座、抓手。两个直线轴采用步进电机与梯形螺纹丝杆直接连接；抓手的旋转用步进电机直接与气缸直接连接；底座的旋转用步进电机通过1：1同步带轮传动。另外加上回零、限位及其它附件组成。抓手直接装到气缸上，选用不同的抓手可以实现不同的功能。 电气部分采用西门子S-200 PLC控制四个步进驱动器,再由驱动器分别控制四个步进电机实现机械手直线移动和旋转动作。各个轴的控制数据由人机界面（也叫触摸屏）输入。编辑功能也有人机界面编辑，参数的写入也通过人机界面。人机界面和PLC通过通讯线实现数据的交换。控制信号由PLC发出。抓手的夹紧、松开通过PLC控制气缸来实现。 该机械手可以通过更换抓手夹具实现移动不同形状和大小的产品，并且可以在生产线与其他的设备一起实现生产线的自动控制。机械部分和电气柜如下图所示： 机械部分 电气部分（一） 电气部分（二） 系统接线： 该机械手外部接AC220V电压，通过三个开关电源分别为PLC、步进驱动器、气动系统和步进接口供电。DC24V给PLC和步进驱动器和气动系统供电，DC5V为步进接口供电。具体连接如下图： I/O分配： 该机械手使用西门子S7-200作为控制器，使用深圳易优人机界面作为数据和控制信号的输入和信息的显示。加强了人和机械手的交流，相比其它的控制方式有较大的改进。并且简化了PLC外围的接线和节省了输入。由于使用人机界面，所以运用了很多辅助继电器作为信号传递中间元件。因为本机械手能对有效位置内任意位置编辑，因此要处理很多的数据，所以使用了很多的数据寄存器。具体元件分配如下表： PLC输入分配序号输入点符号作用1I0.6CP-I高速记数器脉冲输入2I0.7DIV-I高速记数器加减记数控制3I1.5SQ1X轴回零点信号4I1.6SQ2X 轴左限位信号5I1.7SQ3X 轴右限位信号6I2.0SQ4Y轴回零点信号7I2.1SQ5Y 轴左限位信号8I2.2SQ6Y 轴右限位信号9I2.3SQ7底座回零点信号10I2.4SQ8底座限位信号11I2.5SQ9抓手回零点信号12I2.6SQ10抓手限位信号PLC输出分配序号输入点符号作用1Q0.0CP-O脉冲输出2Q0.7DIV-O高速记数器加减记数控制3Q1.0X-DIVX轴步进驱动器方向控制4Q1.1Y-DIVY轴步进驱动器方向控制5Q1.2DZ-DIV底座步进驱动器方向控制6Q1.3ZS-DIV抓手步进驱动器方向控制7Q2.0X-CPX轴脉冲切换8Q2.1Y-CPY轴脉冲切换9Q2.2DZ-CP底座脉冲切换10Q2.3ZS-CP抓手脉冲切换11Q2.4CP-QH运行/模拟切换12Q3.0YV1抓手抓紧13Q3.1YV2抓手放松 PLC辅助继电器分配序号辅助继电器作用备注1M0.0编辑工作方式切换/显示工作方式选择2M0.1回零工作方式切换/显示工作方式选择3M0.2手动工作方式切换/显示工作方式选择4M0.3单步工作方式切换/显示工作方式选择5M0.4自动工作方式切换/显示工作方式选择6M0.6抓手夹紧显示7M0.7回零/手动方式区分8M1.0机械原点指示9M2.0手动正向移动/旋转10M2.1手动反向移动/旋转11M2.2单步正向移动/旋转12M2.3单步反向移动/旋转13M2.4单步/手动工作方式区别14M2.5回零减速记忆15M2.6回零启动16M2.7回零结束17M3.0自动运行启动18M3.1运行/模拟切换开关19M4.2X轴驱动禁止开关参数设置页20M4.3Y轴驱动禁止开关参数设置页21M4.4底座驱动禁止开关参数设置页22M4.5