机械工程控制基础_第三章_20110321.pptVIP

机械工程控制基础;机械工程控制基础;第三章 控制系统的时域分析法;3.0 引言;两大主要分析方法的对比;3.1 时间响应及其组成;连续系统的特征根;方程解的一般形式;自由响应与强迫响应 暂态响应与稳态响应 ; 自由的含义：数学上，函数模式自由于激励，即函数模式不受激励约束；自由响应等于齐次解。;零输入响应与零状态响应;列电路方程;零输入响应与零状态响应定义;零输入响应与零状态响应定义;1．阶跃函数 ;2．速度函数（斜坡函数） ;3．加速度函数（抛物线函数） ;4．脉冲函数 ;5．正弦函数 ;3.3 一阶系统的时域分析;1;;;4) 单位抛物线响应;5) 结果分析;;3.4 二阶系统的时域分析;闭环极点的分布;（3） （过阻尼）， ， 两不等实根;（4） （无阻尼）， ， 一对纯虚根;二阶系统的单位阶跃响应;一般 在0.4—0.8间响应曲线较好;二阶系统的性能指标定义;，一般取;1)上升时间;2)峰值时间;2)峰值时间;3)超调量;4)调整时间;;5)振荡次数N;计算举例(1);计算举例(2);二阶系统的脉冲响应;（3）临界阻尼 脉冲响应;脉冲响应与阶跃响应的关系;具有闭环零点的二阶系统的单位阶跃响应;对应的性能指标;说明;初始条件不为零的二阶系统的响应过程;初始条件不为零的二阶系统的响应过程;例 设位置随动系统的开环传递函数 当给定位置为单位阶跃时，试计算放大器增益KA=200时，输出位置响应特性的性能指标：峰值时间tp、调节时间ts和超调量?％ 。如果将放大器增益增大到KA=1500或减小到KA=13.5，那么对响应的动态性能有何影响？ ;解：由于系统是单位负反馈，所以闭环传递函数;故峰值时间 ;当KA减小到13.5时，可以算出 ;不同KA时的阶跃响应曲线 ;3.5 高阶系统的响应分析;高阶系统单位阶跃响应的近似分析;（1）各分量衰减的快慢由指数衰减系数 及 决定。系统的极点在S平面左半部距虚轴愈远，相应的暂态分量衰减愈快。;控制系统的性能 ;误差和稳态误差 控制系统在输入信号的作用下，其输出量中包含瞬态分量和稳态分量两个分量。对于稳定的系统，瞬态分量随时间的推移而逐渐消失，稳态分量则从输入信号加入的瞬时起就始终存在，其表现方式就是稳态响应。稳态响应反映了控制系统跟踪输入信号或抑制扰动信号的能力和精度。这种能力或精度称为系统的稳态性能。一个系统的稳态性能是以系统响应某些典型输入信号时的稳态误差来评价的。;1 稳态误差的定义 ;;2 系统类型;;阶跃信号输入 ;则：;斜坡信号输入 ;;加速度信号输入 ;;静态位置误差系数 ; ; 某单位反馈控制系统开环传函为： 试确定使系统在单位斜坡信号输入时稳态误差小于0.1的K的范围。;3 扰动作用下的稳态误差;;扰动稳态误差只与作用点前的 结构和参数有关。如 中的 时，相应系统的阶跃扰动稳态误差为零； 斜坡稳态误差只与 中的增益 成反比; 至于扰动作用点后的 的大小和是否有积分环节，其增益 它们均对减小或消除扰动引起的稳态误差没有什么作用。;减小或消除稳态误差的措施 ;按输入进行补偿;对扰动进行补偿;为了补偿扰动对系统输出的影响，令