第4章模糊逻辑控制理论选编.ppt

第二篇 模糊逻辑理论及其MATLAB实现;4.1模糊逻辑理论的基本概念 4.2 模糊逻辑控制系统的基本结构 4.3 模糊逻辑控制系统的基本原理 4.4 离散论域的模糊控制系统的设计 4.5 具有PID功能的模糊控制器; 控制论的创始人维纳教授在谈到人胜过最完善的机器时说：“人具有运用模糊概念的能力”。这清楚地指明了人脑与电脑之间有着本质的区别，人脑具有善于判断和处理模糊现象的能力。“模糊”是与“精确”相对的概念。模糊性普遍存在于人类思维和语言交流中，是一种不确定性的表现。随机性则是客观存在的另一类不确定性，两者虽然都是不确定性，但存在本质的区别。模糊性主要是人对概念外延的的主观理解上的不确定性。随机性则主要反映客观上的自然的不确定性，即对事件或行为的发生与否的不确定性。 ; 模糊逻辑和模糊数学虽然只有短短的几十余年历史，但其理论和应用的研究已取得了丰富的成果。尤其是随着模糊逻辑在自动控制领域的成功应用，模糊控制理论和方法的研究引起了学术界和工业界的广泛关注。在模糊理论研究方面，以Zadeh提出的分解定理和扩张原则为基础的模糊数学理论已有大量的成果问世。1984年成立了国际模糊系统协会（IFSA），FUZZY SETS AND SYSTEMS（模糊集与系统）杂志与IEEE（美国电气与电于工程师协会）“模糊系统”杂志也先后创刊。 ; 在模糊逻辑的应用方面，自从1974年英国的Mamdani首次将模糊逻辑用于蒸汽机的控制后，模糊控制在工业过程控制、机器人、交通运输等方面得到了广泛而卓有成效的应用。与传统控制方法如PID控制相比，模糊控制利用人类专家控制经验，对于非线性、复杂对象的控制显示了鲁棒性好、控制性能高的优点。模糊逻辑的其他应用领域包括：聚类分析、故障诊断、专家系统和图像识别等。 ;4.1 模糊逻辑理论的基本概念 4.1.1 模糊集合及其运算 集合一般指具有某种属性的、确定的、彼此间可以区别的事物的全体。将组成集合的事物称为集合的元素或元。通常用大写字母A，B，C，?，X，Y，Z等表示集合，而用小写字母a,b,c,…,x,y,z表示集合内元素。被考虑对象的所有元素的全体称为论域，一般用大写字母U表示。 ; 在康托创立的经典集合论中，一事物要么属于某集合，要么不属于某集合，二者必居其一，没有模棱两可的情况。即经典集合所表达概念的内涵和外延都必须是明确的。 在人们的思维中，有许多没有明确外延的概念，即模糊概念。表现在语言上有许多模糊概念的词，如以人的年龄为论域，那么“年青”、“中年”、“年老”都没有明确的外延。再如以某炉温为论域，那么“高温”、“中温”、“低温”等也都没有明确的外延。所以诸如此类的概念都是模糊概念。模糊概念不能用经典集合加以描述，因为它不能绝对地用“属于”或“不属于”某集合来表示，也就是说论域上的元素符合概念的程度不是绝对的0或1，而是介于0和1之间的一个实数。 ;1．模糊集合的定义及表示方法 Zadeh在1965年对模糊集合的定义为：给定论域U，U到[0，1]闭区间的任一映射?A ?A：U?[0，1] 都确定U的一个模糊集合A，?A称为模糊集合A的隶属函数，它反映了模糊集合中的元素属于该集合的程度。若A中的元素用x表示，则?A(x)称为x属于A的隶属度。?A(x)的取值范围为闭区间[0，1]，若?A(x)接近1，表示x属于A的程度高，?A(x)接近0，表示x属于A的程度低。可见，模糊集合完全由隶属函数所描述。 ;模糊集合有很多表示方法，最常用的有以下几种： 1) 当论域U为有限集{x1,x2,…,xn}时，通常有以下三种方式 (a)?? Zadeh表示法 将论域中的元素xi与其隶属度?A (xi)按下式表示A，则 其中 ?A(xi)/xi并不表示“分数”，而是表示论域中的元素xi与其隶属度?A(xi)之间的对应关系。“+”也不表示“求和”，而是表示模糊集合在论域U上的整体。在Zadeh表示法中，隶属度为零的项可不写入。 ; (b)?? 序偶表示法 将论域中的元素xi与其隶属度?A(xi)构成序偶来表示A，则 A={(x1,?A(x1)),(x2,?A(x2)),…,(xN,?A(xN)) | x?U} 在序偶表示法中，隶属度为零的项可省略。 (c)? 向量表示法 将论域中元素xi的隶属度?A(xi)构成向量来表示A，则 A=[?A(x1) ?A(x2) … ?A(xN)] 在向量表示法中，隶属度为零的项不能省略。 ; 若A为以实数R为论域的模糊集合，其隶属函数为?A(x)，如果对任意实数axb，都有 ?A(x)?min{?A(a