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第5章simulink在系统仿真中的应用选编
第5章 Simulink 在系统仿真中的应用;主要内容;5.1Simulink 建模的基础知识;5.1.1 Simulink 简介;MATLAB的一个组成部分
1990年前后由MathWorks公司推出SimuLAB
1992年改为simulink
Simu(仿真)+link(连接)
2007年,支持simscape语言
;simulink 强大的功能;Simulink可以搭建:;单击 MATLAB 命令窗口工具栏中的Simulink 图标,可以打开 Simulink 模块浏览器窗口。
输入 open_system (‘ simulink ’) 命令将打开模型库,库中还有下一级的模块组,如连续模块组、离散模块组和输入输出模块组等,用户可以用双击的方式打开下一级的模块组,寻找及使用所需要的模块。
;;5.1.2 Simulink 下常用模块简介;5.1.3 Simulink 下其他工具箱的模块组;*;5.2Simulink 建模与仿真;建模仿真步骤:
打开模块库
打开一个空白的编辑窗口
复制相关模块
修改模块参数
模块连接
系统仿真研究 ;例 5.1 用Simulink求出闭环系统的阶跃响应曲线;5.2.2 仿真算法与控制参数选择;Solver options 的 Type 栏目有两个选项,允许用户选择定步长和变步长算法。
仿真精度控制有 Relative Tolerance 选项、Absolute Tolerance 等,其中相对误差限的默认值设置为 1e-3,该值在实际仿真中显得偏大,建议选择 1e-6 和 1e-7。值得指出的是,由于采用的变步长仿真算法,所以将误差限设置到这样小的值也不会增加太大的运算量。;在仿真时还可以选定最大允许的步长和最小允许的步长,这可以通过填写 Max step size 栏目和 Min step size 的值来实现,如果变步长选择的步长超过这个限制则将弹出警告对话框。
一些警告信息和警告级别的设置可以从其中的 Diagnostics 标签下的对话框来实现。;Sim;Simset( );例5-2典型非线性反馈系统;Simulink实现;;;;;;;;;;;【例5-3】Simulink在控制系统仿真研究中的应用举例;a=0.2;b=0.2;c=5.7;x0=[0;0;0];
f=@(t,x)[-x(2)-x(3);x(1)+a*x(2);b+[x(1)-c]*x(3)];
[t,x]=ode45(f,[0,10],x0);
plot(t,x); 这样用下面的语句就可以绘制出各个状态变量的时间响应曲线,如图;;;复杂系统传递函数的求取;?2、?将构建的方框图保存自定文件名,保存在默认的目录下,文件名例如:li51s?。
?3、?求取方框图表示的系统的传递函数
①?有理多项式形式?
在MATLAB命令窗口(Command?Window)键入以下程序:?
?[n,d]=linmod(‘li51s’)?注:????中是自定的文件名。
输出结果:;②?零极点增益模型?在MATLAB命令窗口键入以下程序:?
?[a,b,c,d]=linmod2( li51s );G=ss(a,b,c,d);G1=ZPK(G);*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;5.4 子系统与模块封装技术;5.4.1 子系统;一、压缩子系统
把已经存在的Simulink模型中的某个部分或全部压缩成子系统的操作如下:
步骤一:
首先使用范围框将要压缩成子系统的部分选中,包括模块和信号线,如图所示。 ;步骤二:
在模块窗口菜单选项中选择【EditCreat Subsystem】,Simulink将会用一个子系统模块代替被选中的模块组,如图所示。;步骤三:
子系统模块将有一个默认输入端口和输出端口。输入端口和输出端口的默认名分别为In1和Out1。调整子系统和模型窗口的大小使之美观,如图所示。;若想查看子系统内容或对子系统进行再编辑,可以双击子系统模块,则会出现一个显示子系统内容的新窗口。在窗口内,除了原始的模块外,Simulink自动添加了输入模块和输出模块,分别代表子系统的输入端口和输出端口。改变它们的标签会使子系统的输入输出端口的标签也随着变化。
特别注意:菜单命令【Edit/Creat Subsystem】没有相反的操作命令。也就是说一旦将一组模块压缩成子系统,就没有直接还原的处理方法了(UNDO除外)。因此一个理想的处理方法是在压缩子系统之前先把模型保存一下,作为备份。;二、子系统模块
在创建模型的时候,如果需要一个子系统,可以直接在子系统窗口中创建。这样就省去了上面的压缩子系统和重新安排窗口的步骤。
;;;;5.4.2 子系统模块的封装;创建一个封装模块的主要步骤分为三步:
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