机械手液系统的电气控制说明书.docVIP

PAGE   PAGE 27 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc295659432 序 言  PAGEREF _Toc295659432 \h 1  HYPERLINK \l _Toc295659433 第一章 绪 论  PAGEREF _Toc295659433 \h 2  HYPERLINK \l _Toc295659434 1.1 机械手的概述  PAGEREF _Toc295659434 \h 2  HYPERLINK \l _Toc295659435 1.2 设计要求  PAGEREF _Toc295659435 \h 2  HYPERLINK \l _Toc295659436 第二章 分析JS01工业机械手液压系统的特点及工作原理  PAGEREF _Toc295659436 \h 3  HYPERLINK \l _Toc295659437 2.1液压系统的特点  PAGEREF _Toc295659437 \h 3  HYPERLINK \l _Toc295659438 2.2液压系统的分析  PAGEREF _Toc295659438 \h 4  HYPERLINK \l _Toc295659439 2.3液压系统工作原理  PAGEREF _Toc295659439 \h 5  HYPERLINK \l _Toc295659440 第三章 PLC控制系统  PAGEREF _Toc295659440 \h 9  HYPERLINK \l _Toc295659441 3.1可编程控制器简介及应用  PAGEREF _Toc295659441 \h 9  HYPERLINK \l _Toc295659442 3.2可编程控制器的特点  PAGEREF _Toc295659442 \h 9  HYPERLINK \l _Toc295659443 3.3继电器-接触器控制线路的设计  PAGEREF _Toc295659443 \h 10  HYPERLINK \l _Toc295659444 3.4继电器——接触器控制线路  PAGEREF _Toc295659444 \h 11  HYPERLINK \l _Toc295659445 3.5一些低压电器的选择  PAGEREF _Toc295659445 \h 15  HYPERLINK \l _Toc295659446 第四章 可编程控制器PLC控制系统的设计  PAGEREF _Toc295659446 \h 18  HYPERLINK \l _Toc295659447 4.1 可编程控制器控制系统设计的基本原则  PAGEREF _Toc295659447 \h 18  HYPERLINK \l _Toc295659448 4.2 可编程控制器系统设计的步骤  PAGEREF _Toc295659448 \h 18  HYPERLINK \l _Toc295659449 总 结  PAGEREF _Toc295659449 \h 21  HYPERLINK \l _Toc295659450 参考文献  PAGEREF _Toc295659450 \h 22  序 言 机械手的概念和分类 机械手，英文名mechanical hand，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～6个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械