新编工程力学基础 教学课件 作者 蒋平 第14章　运动分析的合成法.pptxVIP

新编工程力学基础;第14章　运动分析的合成法;第一节 平面运动刚体上各点的速度分析;图14-1　;二、基点法求平面运动刚体上的速度分布 在截面S内选取速度已知的点为基点A，求另一点B的速度。;三、速度投影定理 速度投影定理，即平面图形上任意两点的速度在这两点连线上 的投影彼此相等。该定理反映了刚体上任意两点距离不变的物 理性质。如果两点速度投影不等，则线段AB将伸长或缩短，这 与刚体性质不符，因此速度投影定理不仅适用于刚体的平面运 动，也适用于刚体的任意运动。;图14-3　;必须指出： （1）一般情形下平面运动刚体在不同瞬时的瞬心位置不同。刚体绕转动瞬轴（过瞬心垂直于刚体相对于其作平面运动的固定平面的轴）的转动称为瞬时转动，点C也称为瞬时转动中心。截面S在其自身平面内的运动可以看成是绕一系列转动瞬轴的转动。 （2）瞬心只是瞬时不动，即vC=0，但一般aC≠0，故平面运动刚体的加速度分布与转动刚体的不同。如果瞬心固定，aC≡0，则刚体作转动。;下面根据不同情形介绍寻找瞬心的方法。 （1）已知一点速度和角速度ω，求瞬心。瞬心存在性的证明给出了确定瞬心的方法。 （2）已知两点速度，求瞬心。可分为三种情形： 1）A与B不平行，过两点与两点速度垂直的直线的交点C为瞬心，如图14-4a所示。 2）A∥B，且A⊥AB及A≠B，两点连线与两点速度矢端连线的交点C为瞬心，如 图14-4b所示。 3）A∥B，但A不垂直于AB，或A=B，此时交点C在无穷远处，如图14-4c所示，ω=vAAC=0，即刚体“瞬时不转”，称为瞬时平移。;图14-4　;（3）刚体在固定刚体上作无滑动滚动（即纯滚动）时，接触点C的速度为零，接触点即为瞬心（图14-5）。;五、平面机构的速度分析 平面运动刚体上点的速度分析介绍了三种方法，即基点法、速 度投影法和瞬心法。三种方法实质上是一种方法——速度合成 法。速度投影定理只是速度合成公式在两点连线上的投影；瞬 心法则是选择了一个特殊点——速度瞬心作为基点，以使速度 分布公式更简单，因此基点法是最基本的，它概念清楚，也是 速度投影法和瞬心法的基础，一定要正确理解和掌握。而在解 决具体问题时，一般使用速度投影定理和瞬心法更简便。  ;一、基点法求加速度分布 应用基点法求平面运动刚体的角加速度和任一点的加速度时，其解题步骤与速度分析的基点法类似，但有两点不同：一是加速度公式中未知量较多，通常应先进行速度分析，求出有关点的速度或有关构件的角速度，以便先求出anBA的大小；其次，加速度公式中涉及四个矢量，几何图形为矢量多边形，用几何法比较繁琐，通常将其投影到两个适当的方向用解析法求解。;二、刚体绕两个平行轴转动的合成 图14-10b所示为该机械臂的力学模型，取A为基点，Ax*y*为平移参考系，则机械手的运动可分解为平移和转动。若取固连于OA的Ax′y′为动参考系（转动参考系），则AB的运动可分解为随动参考系OA的牵连转动和相对于动参考系的相对转动，其方位角φa=φe+φr（代数和），故机械手的平面运动可看作绕两个平行轴（Oz轴和Az′轴）转动的合成。;图14-10　;一、点的复合运动的概念 （一）点的复合运动 参考系：固定参考系，简称定系；动参考系，简称动系。 绝对运动为动点相对于定系的运动；相对运动为动点相对于动系的运动；牵连运动为动系相对于定系的运动。绝对运动和相对运动都是点的运动，可以是直线运动或曲线运动；牵连运动则是刚体运动，可以是平移、转动、平面运动或其他形式的运动。动点的绝对运动既取决于其相对运动，又取决于动系的牵连运动，可以看做是这两种运动的复合。研究点的复合运动的主要问题就是建立这三种运动之间的联系。;（二）运动方程和轨迹 在图14-12中，M为动点，Oxyz为固连于固定参考系上的坐标系，O′x′y′z′为固连于动参考系上的坐标系。;（三）速度和加速度 动点相对于定系运动的速度和加速度称为绝对速度和绝对加速度，记为a和aa；动点相对于动系运动的速度和加速度称为相对速度和相对加速度，记为r和ar。现在定义动点的牵连速度和牵连加速度，记为e和ae。;图14-15调速器　;二、速度合成定理 速度合成定理：动点的绝对速度等于其牵连速度与相对速度的矢量和。 应用速度合成定理分析动点速度的解题步骤为： （1）一点两系（动点、动系和定系）的选择。 （2）分析三种运动和三种速度。 （3）作出速度平行四边形，利用几何关系或投影方程求解。;三、接触点的运动学条件 （一）接触点的运动学条件 两个相对运动刚体上两个接触点的速度应满足的运动学条件：刚体上的接触点相对另一刚体的速度沿接触点处公切线的方向，沿法向的相对速度为零。纯滚动时接触点的运动学条件：纯滚动时刚体上的接触点相对另一