机械原理与机械设计 上册 教学课件 作者 张策 第六章 连杆机构.pptVIP

第 六 章 ;第六章 连 杆 机 构;应用：;缺点：;二. 平面连杆机构的类型和应用;（1）曲柄摇杆机构;（2）双曲柄机构;机车车轮联动机构;反平行四边形机构;（3）双摇杆机构;(1) 将转动副演化成移动副;(2) 选不同的构件为机架;(2)选不同的构件为机架;(3) 变换构件的形态;牛头刨床;;第二节 平面连杆机构的运动和动力特性;同理，若 l1 l4，可得： l4≤ l1 , l4≤ l2 , l4≤ l3;2.压力角和传动角;当 ∠BCD ≤ 90°时，γ＝∠BCD;当 ∠B2C2D ＞ 90° （φ= 180°）时，;3.死点;* 可以利用“死点”位置进行工作， 例如：飞机起落架、钻夹具等。;4.急回特性;设曲柄以ω逆时针匀速旋转。从AB1转到AB2，转过180°+θ时为工作行程，所花时间为t1 ；此时摇杆从C1D摆到C2D，平均速度为V1,则有：;而且θ越大，K值越大，机构的急回性质越明显。 ;曲柄滑块机构的急回特性分析;5.机构运动的可行域;分析;第三节 平面连杆机构的综合概述和刚体位移矩阵;1. 实现已知运动规律; 二、 平面连杆机构综合的常用方法;四、 刚体位移矩阵;其中： ; 一、 相关概念; 二、 平面刚体导引机构的位移约束方程;* 定长约束方程;由于位移矩阵元素均可由确定刚体位置的参数求出，因此，可整理出方程组：;求解刚体导引机构综合问题的一般步骤为： ;第五节 平面函数生成机构的综合;函数生成机构与刚体导引机构的区别在于;将函数生成机构中两连架杆相对于机架的运动，转化为两连架杆的相对运动，把其中一个连架杆由原来相对于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动 —;* 平面相对位移矩阵;取杆b0b为运动转换后的机架，杆a0a为运动转换后的连杆，位置1为参考位置。则杆ab为待求构件，a1x 、a1y 、b1x和b1y为待求的四个未知量。;套用导引机构综合的位移约束方程，有:;相对位移矩阵;第六节 平面轨迹生成机构的综合;一、实现给定轨迹的平面铰链四杆机构的综合 ;设轨迹上给定的精确点数为n，约束方程数为m，则由上式可知 ;平面轨迹生成机构的综合 ;平面轨迹生成机构的综合 ;平面轨迹生成机构的综合 ;第七节 按行程速比系数综合平面连杆机构;(2) 曲柄滑块机构;第八节 空间连杆机构简介;RSSR机构;RSSP机构;PRSR???构;球面4R机构;;本章重点小结