机械工程控制基础 教学课件 作者 李连进 2_控制系统的数学模型1).pptVIP

第2章 控制系统的数学模型 2.1 概念 2.2 控制系统的微分方程 2.3 拉氏变换和反变换 2.4 传递函数 2.5 系统的方框图和信号流图; 建立系统数学模型的必要性： 研究与分析一个系统的动态特性，或对系统进行控制，不仅要定性的了解系统的工作原理，而且要定量的描述系统的动态性能，揭示系统的结构、参数与动态性能之间的关系。 系统的数学模型： 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间的数学表达式。描述各变量动态关系的数学表达式，称为动态模型。常用的动态模型有微分方程、传递函数及动态结构图。;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.1 概念;2.2 控制系统的微分方程 ;2.2.2 机械系统的微分方程 ;例2-1 设弹簧－质量－阻尼器系统如图所示。图中，c为阻尼系数，k为弹簧的弹性系数。试写出在外力的作用下，质量块的位移的运动方程。 ;2.2.2 机械系统的微分方程 ;机械转动系统;2.2.2 机械系统的微分方程 ;?解： 为从动轴作用于主动轴上的转矩， 为主动轴作用于从动轴上的转矩，对于主动轴和从动轴分别根据转矩平衡方程列写系统方程： ;2.2.2 机械系统的微分方程 ;2.2.2 机械系统的微分方程 ;2.2.3 电气系统的微分方程 ;2.2.3 电气系统的微分方程 ;2.2.3 电气系统的微分方程 ;2.2.3 电气系统的微分方程 ;2.2.4 机电系统的微分方程 ;2.2.4 机电系统的微分方程 ;2.2.4 机电系统的微分方程 ;2.2.4 机电系统的微分方程 ;2.2.4 机电系统的微分方程 ;2.2.4 机电系统的微分方程 ;2.2.4 机电系统的微分方程 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3 拉氏变换和反变换 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;当 f (t)在t=0处连续时 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 ???普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.3 拉普拉斯变换的性质 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.4 拉普拉斯反变换 ;2.3.5 应用拉氏变换解线性微分方程;2.3.5 应用拉氏变换解线性微分方程;2.3.5 应用拉氏变换解线性微分方程;2.3.5 应用拉氏变换解线性微分方程;2.3.5 应用拉氏变换解线性微分方程;2.3.5 应用拉氏变换解线性微分方程;2.3.5 应用拉氏变换解线性微分方程