第七讲机构系统仿真剖析.ppt

第七讲 机构系统仿真;6.6.1 物理建模与机构系统仿真 Mathwork公司与2001年10月推出了机构系统模块集（SimMechanics Blockset），借助于MATLAB/SIMULINK及其虚拟现实工具箱，允许用户对机构系统进行仿真，这标明MATLAB系列产品在物理建模领域前进了一大步。 SimMechanics利用牛顿动力学和转矩等概念，可以对各种运动副连接的刚体进行建模与仿真，实现对机构系统进行分析与设计的目的。 提供的功能：实现三维系统的平移和转动运动，可求解带有静力学约束、坐标系变换等在内的机构系统运动问题，同时还可利用虚拟现实工具箱提供的功能显示机构系统运动的动画示意。;6.6.2 simmechanics 仿真简介 SimMechanics可以在simulink下直接使用的模块集，可以将表示各种机构的模块在普通simulink窗口中绘制出来，并通过它自己提供的检测与驱动模块和普通simulink模块连接起来，获得整个系统的仿真结果。SimMechanics必须在MATLAB 6．1及以上版本的支持下运行，其动画显示还需要虚拟现实工具箱的支持。;打开SimMechanics的方法： （1）simulink浏览库 （2）命令窗口中输入mechlib命令;（1）刚体子模块组（Bodies）;（2）约束与驱动（constraints Drivers） 提供功能：静力学模块和各种传动模块。 如：齿轮约束（Gear constraint）、平行约束（Parrallel constraint ）和曲线约束（Point－curve constraint ）;（3）辅助工具模块（Utilites） ; （4）运动副模块组（jionts） 作用：提供各种运动副的图标，可以用这些运动副来连接刚体，构造所需的机构。 功能：提供单自由度的转动副（Revolute）、单自由度移动副（Prismatic）、球面副（Spherical有三个自由度）、平面副（Planar）、万向轴节（Universal）、圆柱副（Cylinder）、螺旋副（Screw）及六自由度（six－DOF）等;;（5）检测与驱动模块（sensors Actuators）;6.6.3 机构系统仿真举例;2、建立仿真模块系统;仿真参数设定 （1）对转动副A、C进行参数设置;Jiont sensor检测模块进行设置;修改模型如图所示;四杆机构中机架坐标系的设定;四杆机构中刚体参数的设定;（1）连杆长度确定;（3）刚体AB杆参数设定;（3）刚体BC杆参数设定;（4）CD杆参数设定;环境影响;（5）环境mechanical enviroment参数设定;;;;;