欠驱动桥式吊车消摆跟踪控制.PDFVIP

第 32 卷第 3 期 控 制 理 论 与 应 用 Vol. 32 No. 3 2015 年 3 月 Control Theory Applications Mar. 2015 DOI: 10.7641/CTA.2015.31139 欠欠欠驱驱驱动动动桥桥桥式式式吊吊吊车车车消消消摆摆摆跟跟跟踪踪踪控控控制制制 孙 宁, 方勇纯?, 陈 鹤 (南开大学 机器人与信息自动化研究所, 天津 300071; 南开大学 天津市智能机器人技术重点实验室, 天津 300071) 摘要: 对于桥式吊车系统而言, 其控制目标是将货物快速、精确、摆动尽可能小地运送到目标位置. 为此, 本文提 出了一种新型的轨迹跟踪控制策略, 可在保证负载快速平稳运送的同时, 有效地抑制并消除整个过程中负载的摆 动. 具体而言, 通过对吊车动力学模型进行一系列的变换, 设计了一种新颖的跟踪控制器, 并对闭环系统信号的有界 性与收敛性进行了理论分析. 与调节控制方法相比, 本文方法可保证台车的平滑启动与运行; 此外, 本方法放宽了已 有轨迹跟踪控制方法对参考轨迹的约束条件, 更具实用性与一般性. 实验结果表明, 本文设计的控制器能取得优于 已有方法的控制效果, 并对外界干扰具有很强的鲁棒性. 关键词: 欠驱动系统; 吊车; 防摆控制; 非线性系统 中图分类号: TP273 文献标识码: A Antiswing tracking control for underactuated bridge cranes SUN Ning, FANG Yong-chun?, CHEN He (Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China; Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin 300071, China) Abstract: The control objective for bridge crane systems is to transport cargos to the desired location rapidly and accurately, with the cargo swing being as small as possible. Motivated by the desire to tackle this problem, we present a new swing elimination tracking control approach in this paper to achieve smooth payload transferring while simultaneously attenuating unexpected swing. In particular, some model transformation operations are performed for the c