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基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图.pdf
第 36 卷第 2 期 电 子 与 信 息 学 报 Vol.36 No.2
2014 年 2 月 Journal of Electronics Information Technology Feb. 2014
基于迭代扩展 Kalman 滤波建议分布和线性
优化重采样的快速同步定位与构图
*① ①② ②
王宏健 王 晶 刘振业
①
(哈尔滨工程大学自动化学院 哈尔滨 150001)
②
(中国航天科工集团第 8357 研究所 天津 300308)
摘 要：针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous
Underwater Vehicle, AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题，该文提出一种基于迭代扩展 Kalman 滤波
(Iterative Extended Kalman Filter, IEKF)建议分布和线性优化重采样的 FastSLAM 方法，通过 IEKF 融入最新观
测值从而降低样本退化，为 了 降低样本的贫化，将重采样过程中复制的样本与部分被抛弃的样本通过线性组合产生
新样本。建立 AUV 的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型，通过 Hough 变换提取特征构建全局地图，采
用改进的 FastSLAM 方法基于海试数据进行了 AUV 同步定位与构图试验，结果表明该文所设计的方法能够有效避
免样本的退化及贫化，提高了 AUV 及路标的位置估计精度；此外，一致性分析结果表明所设计算法具有长期一致
性。
关键词：同步定位与构图；迭代扩展 Kalman 滤波建议分布；线性优化重采样；特征提取
中图分类号：TP391; TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1009-5896(2014)02-0318-07
DOI: 10.3724/SP.J.1146.2012.01373
Fast Simultaneous Localization and Mapping Based on Iterative
Extended Kalman Filter Proposal Distribution
and Linear Optimization Resampling
Wang Hong-jian① Wang Jing①② Liu Zhen-ye②
①
(College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China)
②
(8357
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