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TOC \o 1-3 \h \z \u 1 机器人概述 PAGEREF _Toc169927207 \h 1
1.1 机器人的定义 PAGEREF _Toc169927208 \h 1
1.2 机器人学的进展 PAGEREF _Toc169927209 \h 2
1.2.1世界各国的机器人发展 PAGEREF _Toc169927210 \h 2
1.2.2应用范围遍及工业、科技和国防的各个领域 PAGEREF _Toc169927211 \h 6
2 避崖机器人的设计总方案 PAGEREF _Toc169927212 \h 8
2.1 避崖机器人的设计任务及描述 PAGEREF _Toc169927213 \h 8
2.2 避崖机器人的基本设计方案 PAGEREF _Toc169927214 \h 8
2.3 避崖机器人的总方案 PAGEREF _Toc169927215 \h 9
2.4 对避崖机器人方案的理想设计 PAGEREF _Toc169927216 \h 9
2.4.1 避障部分的设计 PAGEREF _Toc169927217 \h 9
2.5 避崖部分的设计 PAGEREF _Toc169927218 \h 11
3 避崖机器人的硬件介绍 PAGEREF _Toc169927219 \h 13
3.1 AVR单片机的性能特点 PAGEREF _Toc169927220 \h 13
3.1.1 ATmega16ATmega16L芯片的性能特点 PAGEREF _Toc169927221 \h 13
3.1.2 ATmega8535芯片的性能特点 PAGEREF _Toc169927222 \h 14
3.1.3 ATmega8515 ATmega16 ATmega8535 ATmega32引脚图 PAGEREF _Toc169927223 \h 14
3.2 直流步进电机驱动 PAGEREF _Toc169927224 \h 15
3.2.1双列直插式LG9110电机驱动集成芯片 PAGEREF _Toc169927225 \h 15
3.2.2 A3901步进电机 PAGEREF _Toc169927226 \h 17
3.4 复位电路 PAGEREF _Toc169927227 \h 18
3.5 机器人工作指示 PAGEREF _Toc169927228 \h 19
3.6 ISD1000A芯片基本特点: PAGEREF _Toc169927229 \h 19
4 避崖机器人的软件单元 PAGEREF _Toc169927230 \h 21
4.1 汇编语言概况 PAGEREF _Toc169927231 \h 21
4.2 汇编语言程序的基本结构 PAGEREF _Toc169927232 \h 21
5 具体实施方案的设计 PAGEREF _Toc169927233 \h 24
5.1 两轮式行走机构的设计 PAGEREF _Toc169927234 \h 24
5.2 两轮行走机构的动力学分析 PAGEREF _Toc169927235 \h 24
5.3 碰避点的产生 PAGEREF _Toc169927236 \h 26
5.4 对机器人进行初步的编程 PAGEREF _Toc169927237 \h 28
5.5机器人俯视图 PAGEREF _Toc169927238 \h 29
5.6 根据方案画出的简要流程图 PAGEREF _Toc169927239 \h 29
参考文献 PAGEREF _Toc169927240 \h 33
附录1 PAGEREF _Toc169927241 \h 34
附录2 PAGEREF _Toc169927242 \h 36
湖南科技大学本科毕业论文（设计）用纸
NO: PAGE 60
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