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嵌入式系统原理、设计与应用;软件系统;软件系统;嵌入式软件系统的分类;嵌入式软件系统的分类;嵌入式软件系统的体系结构;嵌入式软件系统的体系结构;嵌入式软件系统的体系结构;嵌入式软件系统的体系结构;嵌入式软件系统的体系结构;嵌入式软件运行流程;嵌入式软件运行流程;嵌入式软件运行流程;嵌入式软件运行流程;嵌入式软件运行流程;嵌入式软件运行流程;嵌入式软件运行流程;嵌入式系统的软件开发问题;4 软件系统的设计方法;4.1 无操作系统的嵌入式软件设计;按嵌入式系统软件复杂程度来分类;循环轮询系统;优点 对于简单的系统而言，便于编程和理解。 没有中断的机制，程序运行良好，不会出现随机的问题。 缺点 有限的应用领域。 对于大量的I/O服务的应用，不容易实现。 大的程序不便于调试。;巡回服务系统;定时器中断服务例程;前后台系统;;前后台系统; ;前后台系统;程序??架-后台;程序框架-前台;前后台系统的特点;中断（事件）驱动系统 ;中断驱动系统-主程序;中断驱动系统-中断程序;基于定时器的巡回服务系统;主程序;单处理器多任务系统;结构;流程;多任务系统 多个顺序执行的程序并行运行。 宏观上看，所有的程序同时运行，每个程序运行在自己独立的CPU上。 实际上，不同的程序是共享同一个CPU和其它硬件。因此，需要RTOS来对这些共享的设备和数据进行管理。 每个程序都被编制成无限循环的程序，等待特定的输入，执行相应的任务等。 这种程序模型将系统分成相对简单的，相互合作的模块。;优点 将复杂的系统分解为相对独立的多个线程， 达到“分而制之”的目的，从而降低系统的复杂性。 保证系统的实时性。 系统的模块化好，提高系统的可维护性。 缺点 需要采用一些新的软件设计方法。 需要增加功能：线程间的协调，同步和通信功能。 需要对每一个共享资源互斥。 导致线程间的竞争。 需要使用RTOS，RTOS要增加系统的开销。;多处理器多任务系统