第1、二章平面连杆机构.pptVIP

第一、二章 平面机构;二、运动副;平面副;空间副;定义： 撇开与运动无关的构件外形和运动副的具体构造，用简单线条和规定符号来表示构件和运动副，按比例定出各运动副的位置，以说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。;三、平面机构运动简图;例：作机构运动简图：; ;1 平面机构自由度的计算 2 机构具有确定运动的条件 3 几种特殊结构的处理 复合铰链 局部自由度 虚约束 4 小结;1 平面机构自由度的计算;(3) 平面机构自由度计算公式;机构自由度举例：;机构自由度举例：;F =3n－2pl－ph = 3? 4－2? 5－0= 2 ;m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副;F＝3n－2pl－ph ＝3? －2? － ;不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 虚约束经常发生的场合 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉;虚约束经常发生的场合;A 两构件之间构成多个运动副时;B 两构件某两点之间的距离在运动中保持不变时;C 两构件上联接点的轨迹重合;D 机构中对运动不起作用的对称部分;虚约束——结论; 解 复合铰链： A、B、C、D四处，各为两个转动副 n=7（2、3、4、5、6、7、8）； PL=10 PH=0 F=3n-2 PL - PH 　　　=3×7-2×10=1 　　F与原动件（主动件）个数相等。当主动件8匀速转动，圆盘中心E将确定地沿直线EE移动。 ; 解 复合铰链： C处，为两个转动副； 局部自由度：F处，刚化 虚约束：E’（或E’）处，去除 n=7（2、3、4、5、6、7、8）； PL=9(A、B、C、C、D、E、G、G、H）；PH=1(I) F=3n-2 PL -PH=3×7-2×9-1=2 　　此机构的自由度等于2，有两个原动件。;4 自由度计算小结;2.1 平面四杆机构的基本类型;结构特点：四个运动副均为转动副 组成： 机架、连杆、连架杆;按连架杆不同运动形式分： (1) 曲柄摇杆机构 (2) 双曲柄机构 (3) 双摇杆机构;(1) 曲柄摇杆机构;;(3) 双摇杆机构 ;;当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特性 极位夹角： ? 急回特性分析： ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 行程速比系数K ;三、曲柄摇杆机构的死点;1 转动副转化为移动副 2 变换构件形态 3 变更机架 4 扩大转动副尺寸;1、曲柄滑块机构;2、偏心轮机构;选不同构件作机架——机构倒置;五、平面四杆机构的特点;六、用图解法设计四杆机构;◆已知连杆长度，要求机构在运动过程中占据图示B1C1、B2C2、B3C3三个位置，试设计该四杆机构。;图谱法;图2