第五章控制系统的稳定性选编.ppt

第五章 系统的稳定性;一、介绍系统稳定性的基本概念，判断系统稳定性的 基本出发点 二、系统稳定的充分必要条件; 稳定的定义： 若一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰 动取消后，经过充分长的时间，这个系统又能够以一定的精 度逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，否则不稳定。; 控制系统在实际运行过程中，总会受到外部和内部 的扰动，如火炮射击时，施加给随动系统的冲击负载； 雷达天线跟踪时，突然遇到阵风。如果系统不稳定，就 会在任何微小的扰动作用下偏离原来的平衡状态，并随 时间的推移而发散。 因此，如何分析系统的稳定性，并提出保证系统稳 定的措施，是自动控制的基本任务。;注意事项： 1.线性系统不稳定现象发生与否，取决于系统内部条件， 而与输入无关。 2.稳定性也与外加扰动无关。;一般反馈系统的传函为：;(一) 稳定条件： 系统的稳定性决定于特征方程。只要指出特征方程的根 落在[s]复平面的左半部分，系统即是稳定的。 (二) 分析线性稳定的条件： 设线性系统在初始条件为0时，输入一个理想单位脉冲 函数 ，这时系统的输出是单位脉冲响应，这相当于系统 在扰动信号作用下，输出信号偏离原平衡点的情形。 若线性系统的单位脉冲响应函数 随时间的推移趋 于0，即： ，则系统稳定；若 ，则系 统不稳定。;若 或等幅振荡 临界稳定状态。 但由于参数变化等原因，等幅振荡不能维持 不稳定。; 系统稳定的充要条件：稳定系统的特征方程根必须全部具 有负实部，反之，若特征根中有一个以上具有正实部时，则系 统必不稳定。;1. 直接计算或间接得知系统特征方程式的根（直接求解） 直观，对高阶系统是困难的 2. 通过系数和特征根的关系（劳斯判据） 为此，不必解出根来，而能决定系统稳定性的准则就具有 工程实际意义。;线性定常系统稳定 全部特征根均具有负实部。 只有求出全部极点 判稳 但阶次往往较高（实际工程中），不使用计算机直接求根较 困难（n4），这样就提出了各种不解特征方程的根，只讨 论特征根的分布，从而判断系统稳定性的方法。 [1884，Routh提出的Routh判据；1895，Hurwitz提出Hurwitz 判据];1、必要条件：设系统的特征方程为： ;*/88; 由上式可知，要使全部特征根 均具有负实部， 必须满足如下2个条件： (1) 特征方程的各项系数ai(i=0,…,n)不等于0. (2)特征方程的各项系数ai(i=0,…,n)符号都相同，一般ai0 2.充要条件：Routh阵列中第一列所有项均为正，且值不为0;Routh阵列表;*/88; 这种计算一直进行到最后一行被算完为止，S0行仅有一 项且F1=a0。为简化数值运算，可用一个正整数去乘或除某 一整行的所有元素。 Routh判据还说明：实部为正的特征根数等于Routh阵列 中第一列的系数符号改变的次数。;解：ai0 满足必要条件 ;*/88;对于特征方程阶次低(n ≤3)的系统，Routh判据可化为不等式 组的简单形式。;*/88;例3. 设某反馈控制系统如图所示，试计算使系统稳定的K值范围。 解：系统闭环传函：;3.Routh判据的特殊情况 (1) 若在Routh阵列表中任意一行的第1个元素为0，而后各元 素不为0，则在计算下一个元素时趋于无穷，将无法进行下去。 此时可用ε趋于0代替，再计算。 ;*/88; 若在Routh阵列表中，某行的各元素全部为0，可利用 改行的上一行的元素构成一个辅助多项式，并利用这个 多项式方程的导数的系数组成表中的下一行，然后继续 往下做。;例6：;从表中可知：第1例系数无变号，说明系统无右根。 但因为S3辅行的各项系数全为0，说明虚轴上有共轭虚根。;设系统特征方程为：;系统稳定的充要条件： 主行列式△n条及其对角线上各子行列式△1 △2 …△（n-1） 均具有正值。;例7：;*/88;§5.3 Nyqwist 稳定性判据;这种方法在工程上获得了广泛的应用，因为： （一）当系统某些环节的传递函数无法用分析法描述时， 可通过实验来获得这些环节的频率特性曲线；整个系统的 开环频率特性曲线也可利用实验获得，这样，就可分析系 统闭环后的稳定性。;（二）Nyqwist判据可解决代数判据不能解决的诸如包含延 时环节的系统稳定性问题。 （三）Nyqwist判据还能定量指出系统的稳定储备，即：系 统相对稳定性定量指标