运动控制系统 教学课件 作者 雷丹 第5章.pptVIP

基于动态模型的异步电动机调速自动控制系统;基于动态模型的异步电动机调速;基于动态模型的异步电动机调速; 5.1 异步电动机动态数学模型的性质 5.2 异步电动机的三相数学模型 5.3 坐标变换 5.4 异步电动机在正交坐标上的动态数学模型 5.5 异步电动机在正交坐标系上的状态方程 5.6 矢量控制的变频调速自动控制系统;回顾直流电机数学模型的性质 直流电机的磁通由励磁绕组产生，可以在电枢合上电源以前建立起来而不参与系统的动态过程（弱磁调速时除外），因此它的动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。; 在工程上能够允许的一些假定条件下，可以描述成单变量（单输入单输出）的三阶线性系统，完全可以应用经典的线性控制理论和由它发展出来的工程设计方法进行分析与设计。 但是，同样的理论和方法用来分析与设计交流调速系统时，就不那么方便了，因为交流电机的数学模型和直流电机模型相比有着本质上的区别。; 2. 交流电机数学模型的性质; 由于这些原因，异步电机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是强耦合的多变量系统，可以先用右图来定性表示。; ▼模型的非线性; ▼模型的高阶性;异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 直流电机动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。 电机的磁通关系影响着电机的数学模型复杂与否。;5.2 异步电动机的三相数学模型 ; 图中，定子三相绕组轴线A、B、C在空间是固定的，以A轴为参考坐标轴，得到的坐标系为三相静止坐标系，转子绕组轴线a、b、c随转子旋转，转子a轴与定子A轴间的电角度θ为空间角位移变量。并规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋法则。; 假设条件： 忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差120电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布； 忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感为恒定； 忽略铁心损耗； 不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。;a 磁链方程 ;具体说明：;电感的种类和计算：;理解：自感—每一相绕组交链的磁通对应的电感;理解：互感—两相绕组之间的电感;① 定子三相间或转子三相间互感;② 定、转子绕组间的互感 ;Ψs;磁链方程，用分块矩阵表示 ;式中：电感矩阵;定、转子互感矩阵;b 电压方程;将电压方程写成矩阵形式 ;把磁链方程代入电压方程，展开 ;C 转矩方程 ; 而电磁转矩等于机械角位移变化时磁共能的变化率 （电流约束为常值），且机械角位移 ?m = ? / np ，于是 ; 将式（1）代入式（2），并考虑到电感的分块矩阵关系式得;d 运动方程 ; ;1. 直流电机磁通关系分析; 尽管电枢本身是旋转的，但它的绕组通过换向器电刷的作用，使得电枢导线中电流方向永远是相同的，因此电枢磁势的轴线始终被电刷限定在q轴位置上，如同一个在q轴上静止绕组的效果一样。但它实际上是旋转的，得切割d轴的磁通而产生旋转电势，这又和真正的静止绕组不一样，通常把这种等效的静止绕组叫做“伪静止绕组”。; 直流电动机的磁通基本上唯一地由励磁绕组的励磁电流决定。在没有弱磁调速的情况下，可以认为磁通在系统的动态过程中完全恒定。这是直流电动机的数学模型简单及转矩控制特性良好的根本原因。 ; 2. 交流电机的等效直流电机模型; （1）交流电机绕组的物理模型众所周知，交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 ?1 （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型可进行绘制（图a）。 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相以外，二相、三相、四相、…… 等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。; ; （2）等效的两相交流电机绕组; 当图a和b的两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为图b的两相绕组与图a的三相绕组等效。 现在的问题是：两相直流电流，能否产生相同的旋转磁动势 F 呢？ ;（3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型; 再看图c中的两个匝数相等且互相垂直的绕组 d 和 q，其中分别通以直流电流 id 和iq，产生合成磁动势 F ，其位置相对于绕组来说是固定