声源定位的GPS模拟实验（FB750型模拟GPS卫星定位实验仪）实验讲.doc

PAGE  PAGE 13 声源定位的GPS模拟实验 （FB750型模拟GPS卫星定位实验仪） 实 验 讲 义 浙江大学物理教学实验中心 杭州精科仪器有限公司 基于声源定位的GPS 模拟实验 利用波在传播过程中的时差信息,可由时空坐标关系来推断未知对象的空间位置,这种思想在地震研究,无损检测和全球定位系统（Globol positioning System等领域都有重要的应用。 为了解决海军舰艇的定位导航问题，年人类发射第一颗卫星开始，美国海军就着手卫星定位方面的研究，产生了子午仪卫星导航系统，子午仪卫星导航系统曾得到广泛的应用，并显示出巨大的优越性。但在实际应用方面仍存在较多缺陷，如观测时间较长，定位精度不高，只能测量目标的经、纬度，不能显示高程。鉴于子午仪卫星导航系统存在的缺陷，美国国防部制定了现在的全球卫星定位系统方案，该方案耗资亿美元，由颗卫星组成，这些卫星分布在互成的轨道平面上，每个轨道平面平均分布颗卫星。 系统主要有三大组成部分：即空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分。 1．的空间星座部分由颗均匀分布在个轨道平面内的卫星组成； 2．的地面监控部分负责卫星的监控和卫星星历的计算，它包括一个主控站、三个注入站和五个监控站； 3． 的用户设备由接收机硬件和处理软件组成。用户通过用户设备接收卫星信号，经信号处理而获得用户位置、速度等信息，最终实现利用进行导航和定位的目的。 目前不仅应用于军事，而且已经深入日常生活的方方面面，如测绘交通、救援、农业和娱乐等民间开发。 本实验设计采用声发射技术中的声源定位原理，以超声波信号发射器模拟定位用的卫星，以超声波接收器模拟用户接收机，进行二维的声源定位和形象直观的三维空间的定位的实验模拟，具有良好的实验教学效果。 【实验目的】 加深理解压电传感器的工作原理； 了解并掌握超声波发射与接收的原理与应用技术； 了解并掌握二维平面的声源定位的原理和实验方法； 通过三维空间模拟实验，了解卫星定位的工作原理与应用技术； 掌握用仪器附带计算程序对实验数据进行处理。 【实验原理】 1．二维平面的声源定位： (1)利用二个发射探头对一个目标进行定位： 如图1所示是二发射探头阵列,位置、是二个发射探头的位置,被测的接收器的位置是,声源由发射传感器模拟。为超声波的传播速度。接收器接收到发射信号需要的时间与接收到发射信号需要的时间为之时间差为。若已知、之间的距离为，接收到信号的时间差，则可由以下公式来确定接收器的位置： 以-为参考线，则有 ， （1） （2）利用三个发射探头对一个目标进行定位： 如图2所示是三发射探头阵列,位置、和是三个发射探头的位置,被测的接收器的位置是,若接收器分别接收到信号的时间用、、表示。若已知，则从以下公式可获得接收器的位置间的距离为，接收到信号的时间分别为、，则可由以下公式来确定接收器的位置： ： （2） （3） 由公式： 设： 则可得： （4） 式4中： （3）利用四个发射探头对一个目标进行定位： 如图3所示是四发射探头阵列,位置、、和是四个发射探头的位置,被测的接收器的位置是,若接收器接收到、信号的时间差为，可以得到图3中的双曲线1，接收器接收到、信号的时间差为，可以得到图3中的双曲线2。若已的间距为，的间距为，设： 于是得的坐标为： （5） （6） 由（5）式得： （7） 式（7）中， ； 由（6）式得： （8） 式（8）中， 由式（7）和式（8）得： （9） 2．三维空间的GPS模拟： 从理论角度考虑，若忽略信号发射卫星到接收机的信号传输误差，只要三颗卫星就可以实现对三维空间中的任意位置进行定位。但在实际的定位应用中，至少要对四颗卫星同时进行测量，才能尽量减少时差的不准确和卫星时钟和接收机时钟不同步对定位精度的影响。在此情况下的三维定位原理如下。设定位卫星在三维空间的直角坐标为，i=1,2,3,4 ；接收机的位置坐标为。设接收机接收到卫星的信号传输时间为。再设：，，则有： 设： 如果：，则就是所求的解。 设模拟函数为，，则就是所求的解。 本实验系统用4个超声发射探头,,, 来模拟系统的定位,卫星阵列如图4所示。图中是定位目标（即地面接收装置），当其分别测量到来自4个卫星的信号传输时间，经过计算，可得