考虑电流和电压的限制和负载惯量的变化的强劲的高速位置伺服系统.doc

针对电流和电压的限制和负载惯量的变化的高速位置伺服系统的鲁棒性 摘要：高速位置伺服系统在几个行业应用中是很重要的运动控制的性能改进。它往往有理想的位置参考。工业伺服系统在每个输出驱动器和功率放大器基础上有限制值，。因此，高速位置伺服系统应在限制值内保持跟踪控制理想的位置参考。 此外，工业伺服系统必须实现鲁棒控制对负载转矩和负载惯量的变化。一个普通的位置伺服系统具有复杂的控制结构所造成的三重轻微的控制回路。条件是双方的负载惯量的变化及饱和所造成的电流和电压的限制，工业伺服系统，有时拥有一个大型的超调量和一个振荡反应。因此，理想的快速参考的位置，对于高速位置伺服系统来说，保持鲁棒跟踪控制对负载惯量的变化在每个限制电机电流和电动机电压是很困难的。 为了克服这一问题，考虑盗电流和电压的限制和负载惯量的变化，本文提出了一种新的鲁棒高速位置伺服系统，这是基于干扰观测。实验结果证实，拟议的系统，实现了预期的快速有力的反应来保持每个限制速度，电流和电压的情况下均满负荷扭矩和3倍的负载惯量的变化。 1绪论 最近，由于 FPGA和DSP的发展，交流伺服系统应用在许多工业领域。许多工业应用的要求，实现了高速位置伺服系统。一个普通的工业位置伺服系统具有复杂的控制结构所造成的三重轻微的控制回路，如一个小电流控制回路，速度控制回路和轻微的立场，控制回路，显示在图。 1 。自工业位置伺服系统的有限制的价值观的基础上，每个输出驱动器和功率放大器，它有时有风起来的现象，所造成的过度一体化的错误[ 1 ] 。因此，立场的反应，有时有大超和振荡的回应。收益和/或结构的位置伺服系统的应予以调整，考虑输出饱和所造成的限制值[ 2 ] -[ 4 ] 。我们已提出了高性能的速度控制系统的考虑限制参考电流和电压参考的异步电动机和下午电动机[ 5 ] -[ 1 0] 。这个速度控制系统，以及规管，电机转速顺利和迅速每个限制值。 一个普通的工业位置伺服系统具有速度控制小回路的基础上PI控制器所显示的图。 1 。因此，位置伺服系统应保持跟踪控制都理想的位置的参考和理想的速度，参考每个???制的电动机电压，电机电流和电机转速。这是较为困难的高速位置伺服系统，保持跟踪控制都快速的立场，参考和快速的速度参考的限制，电机电流和电机的电压，对条件的负载转矩和负载惯量的变化。为了克服这一问题，本文提出了一种新的强有力的高位置伺服系统的考虑电流和电压的限制和负载惯量的变化，这是基于干扰观测。拟议的制度被视为也是一个新的反windup算法考虑负载转矩和负载惯量的变化。和，建议的制度，也是治疗作为一种新的控制结构PI控制器[ 9 ] -[ 1 0] 。 2针对电流和电压的限制和负载惯量的变化的高速位置伺服系统的鲁棒性 一个普通的工业位置伺服系统具有复杂的控制结构与三重控制回路，这样的立场， P控制回路，速度PI控制回路和转矩电流PI控制回路，显示在图。 1 。每个控制回路的位置伺服系统的设计应在此基础上的规管的频带。此外，高速位置伺服系统应考虑输出饱和控制器的每一个轻微的控制回路。状态方程PI控制器是表现在（ 1 ）及（ 2 ） 。 图1 使用ＰＭ电动机的普通的工业位置伺服系统 图２　针对电流和电压的限制和负载惯量的变化的鲁棒性的高速位置伺服系统 图３　常规高速位置伺服系统的3倍负载惯性的变化的实验结果的测试 电流控制器带宽３０００Rad/s速度控制器带宽250Rad/s位置控制器带宽625Rad/s电流控制采样时间112微秒电流控制采样时间224微秒电流控制采样时间448微秒 表1 测试的高速位置伺服系统得说明 额定输出0.2（kw）额定速度314（rad/s）额定转矩0.64（Nm）额定d轴电流0A额定q轴电流197A最大q轴电流591A电极对数4电流限制值591A速度限制值314rad/s惯性4.20e6 kgm2额定速度的直流电压118表2 测试PM电机的额定值和参数 那里， TI是采样时间，奇是一体化的增益和金伯利进程是比例增益，第十章（ k ）项是状态变量，电子商务（ k ）项是输入变量，美国（ k ）款是控制器输出。 首先，在图2 ，输出饱和电流控制回路是轻微的改善，所考虑的算法限制电压空间矢量逆变器[ 11 ] -[ 1 3] 。一个普通的工业位置伺服系统往往有速度PI控制器使用积分与限制器，显示在图2 。当积分PI控制器达到输出的限制值，这PI控制器停止计算积分，由它的限制器。因为，在PI控制器，过度一体化的错误诱导一结束现象。 本文进行实验的考验，传统的高速位置伺服系统的显示，在图2 。图3表明，这些实验结果。表一显示了规格的测试系统，和表二显示，这两个参数和