第2章_直流调速系统的动态设计.pptVIP

第二章 直流调速系统的动态设计;第一节 单闭环直流调速系统的动态分析;3、晶闸管触发和整流装置的传递函数 ;各种整流电路的失控时间( ) ;由于Ts很小，忽略高次项，则可视为一阶惯性环 节，晶闸管变流器的动态结构图如下图 。;4、直流电动机的数学模型 ;电动机的动态结构图为 ;为电机额定功率； ;5.单闭环直流调速系统的动态数学模型 ;二、单闭环调速系统的动态分析——稳定性分析;从自动控制系统典型伯德图的三个频段的特征，可以判断系统的性能，这些特征包括以下四个方面： 1.如果中频段以-20dB/dec的斜率穿越0dB线，而且这一斜率能覆盖足够的频带宽度，则系统的稳定性好。 2.截止频率（剪切频率）越高，则系统的快速性越好。 3.低频段的斜率陡、增益高，则说明系统的稳态精度高。 4.高频段衰减越快，则高频特性负分贝值越低，说明系统抗高频噪声干扰的能力越强。;Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd.;原始的单闭环转速负反馈调速系统伯德图 ; 闭环系统的PI调节器校正 ①原始系统特性 ②校正环节特性 ③校正后系统的特性;第二节 多环直流调速系统的动态分析 一、转速电流双闭环调速系统的动态分析 （一）转速电流双闭环调速系统的动态数学模型;（二）双闭环调速系统的动态性能分析 动态性能包括跟随性能和抗扰性能。双闭环系统的动态性能比单环系统有明显的提高。 1、动态跟随性能 （1）单闭环转速负反馈系统的动态结构图下图所示。;（2）双闭环调速系统的动态结构图如下图所示。;从;（2）抗电网电压扰动 电网电压扰动和负载扰动作用点在系统动态结构图中的位置不同，系统相应的动态抗扰性能也不同。 在单环系统中，电网电压波动必须等到影响转速n后，才能通过转速负反馈来调节。当电网电压扰动;②在双环系统中，电网电压扰动被包围在电流环内，当电网电压波动时，可以通过电流反馈及时得到抑制。如当电网电压扰动;第三节 多环调速系统的工程设计方法;二、典型系统;（一）典型Ⅰ型系统; 在开环传函中，T是控制对象本身所固有的，唯一可变的参数只有K。一旦K值选定，系统的性能就被确定了。;2、K与系统动态跟随性能的关系 ;当 时，在零初始条件下的阶跃响应动态性能指标计算公式为 ;表2-2 典型Ⅰ型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数关系 ;特点： （1）KT增大，阻尼比ξ减小，超调量 %变大，稳定性变差，调节时间ts减小，快速性变好。 （2）当K值过大时，调节时间ts反而增加，快速性变差。 （3）当KT=1/2或ξ=0.707时，稳定性和快速性都较好，常称为“Ⅰ型系统工程最佳参数”。 系统的开环传递函数： 闭环传递函数： 其跟随性能指标为： %=4.3%，ts=4.2T（5%） ;（二）典型Ⅱ型系统 1、典Ⅱ系统的开环传递函数： 2、系统结构图和开环对数频率特性 ;3、系统的相角稳定裕度为：;从频率特性看： 1）在T一定时，改变τ也就改变了中频宽h，即h与τ相关； 2）在τ确定后，改变K相当于使开环对数幅频特性上下平 移，即改变了截止频率ωc，说明ωc与K相关。 因此，选择了参数h 和ωc，就相当于选择了参数τ和K。 在闭环幅频特性谐振峰值Mr最小准则下，可找到h和K两个 参数之间的配合关系，使K变为h的函数。则典型Ⅱ型系统的 设计就变为一个参数τ的设计了。; 对应的最小谐振峰值Mrmin为： ;（2）动态跟随性能指标;表2-5 典Ⅱ系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则）;5、典型II型系统抗扰性能指标与参数的关系;表2-6 典Ⅱ系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （系统结构和扰动作用点如图2-20，在Mrmin.准则下）;从表2- 4和表2-3可以看出： （a）随h的增加，超调量σ减小（表2-5），调节时间ts增加，而最大动态降落ΔCmax/Cb增大，恢复时间tv/T增加（表2-6）。; 近似处理的原则：近似前后的相角裕度不变。 ;下面验证是否满足近似原则。 ;所对应系统的开环传递函数为;例：近似前，系统的开环传递函数为： 近似后，系统的开环传递函数为： 在ωc处的相角裕度为： ;当为低频段大时间常数惯性环节时，有 ;3、高阶系统近似用低阶系统代替 ;四、多环调速系统的工程设计方法 （一）单闭环调速系统的设计方法——一般有下列步骤：