绪论、平面机构的运动简图及自由度计算选编.ppt

任课教师：戴向云 2009.2; 学习绪论的目的： 1.掌握机器和机构、构件和零件、通用零件和专用零件等概念； 2.初步了解课程研究的对象和内容， 以及本课程的性质。;§1 本课程的研究对象 研究对象：机械——“机器”和“机构” 一、“机器”和“机构”概念的演变 （一）机器：缝纫机、洗衣机、复印机、 各种机床、汽车、拖拉机、起重机等; 内 燃 机; 工件自动装卸装置;打磨工件毛刺的工业机器人; 契比雪夫四足步行机器人; 中国科技大学的机器人表演《千手观音》。;3.机器概念（1989年国家标准） 机器是执行机械运动的装置，用来变换或传递能量、物料、信息。（起重机、录音机） 思考：“收音机、电视机”是否为机器？;（二）机构：是机器的组成部分，一台机器可以包含一个机构，也可以包含多个机构;（三）机器和机构的区别;3. 机器与机构的区别 （1）机构是一个构件系统，机器除了构件系统外还包括电气、液压等装置。 （2）机构只用于传递运动和力，而机器除了传递运动和力外，还应当具有变换和传递能量、物料、信息的功能。 4. 在研究构件的运动和受力情况时，机器与机构之间并无区别（都是进行运动的传递与变换），因此，习惯上用“机械”作为机器和机构的总称。;二、零件和构件;机械原理;传动零件;课程性质：专业基础课 先修课程： 机械制图、理论力学、材料力学、工程材料、互换性与技术测量、金工实习; 本章讨论的问题： 构件间满足什么条件才具有确定的相对运动？ ——自由度计算 为了便于分析研究复杂的机械的外形及结构，需要对其简化——机构运动简图 本章只讨论平面机构(所有的构件都在一个相互平行的平面内运动);机构的组成：机构是通过构件间有机的连接而成;转动副;移动副;齿轮副;点高副;圆柱副（空间）;球销副（空间）;球副（空间）;螺旋副（空间）;点高副（空间）;线高副（空间）;二、平面运动副分类（按运动副元素即接触特性分）;三、机构 = 构件 + 运动副;§2 平面机构运动简图;二、构件和运动副的表示方法;2.构件的表示方法;三、机构运动简图绘制步骤;颚式破碎机及其机构运动简图;颚式破碎机;活塞泵;内燃机机构运动简图;39;§3 平面机构的自由度;2. 运动副所产生的约束数;二、平面机构自由度计算公式;三、机构具有确定运动的条件;五连杆机构：不确定运动;五连杆机构：具有确定运动;? 机构具有确定运动的条件：;四、计算平面机构自由度时应注意的事项 复合铰链 局部自由度 虚约束 ;1.复合铰链：两个以上的构件同时 在一处用转动副联接; 有些机构中，某些构件所产生的局部运动并不影响其它构件的运动，把这些构件所产生的局部运动的自由度称为局部自由度（计算时应去除）;3. 虚约束：在机构中，有些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束 作用，这类约束称为虚约束（计算时应去除); 3）两构件在多处接触而构成平面高副，且各接触点公法线彼此重合， 只能算一个平面高副; 4）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分;解: 1.如不考虑上述因素， 解得：; 解得:ｎ＝8,局部自由度1个;小 结