第一章自控原理基本概念.pptVIP

*;第一章 自动控制原理基本概念;一、自动控制系统简介 1、控制系统实例;飞机自动驾驶仪系统原理图示意图;;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;一、自动控制系统简介 2、控制系统方块图; 控制系统基本控制方式;开环控制 ;闭环控制系统的方框图 ;*;*;飞机自动驾驶仪系统原理图示意图;给定装置;*;一、自动控制系统简介 3、控制系统理论框架;*;1984年，人类实现了首次太空自由行走，依靠的是一个充着氮气的推进器来控制他的行走。;氮气推进器的控制系统框图;*;*;*;*;*;机器驴;信息时代;*;课程意义; 是本学科最重要的技术基础课，具有较强烈的应用数学色彩。 目的是培养学生系统的思维方式，系统的认识和影响事物。 自动控制理论已经发展为理论严密、系统完整、逻辑性很强的一门学科。 从基本反馈控制原理发展到：自适应控制、优化控制、鲁棒控制、大系统控制、智能控制。 讨论的对象：因果系统 、工程系统。 系统的广义性：经济、社会、工程、生物、环境、医学等。 课程特点：研究系统的共性问题。;二、自动控制科学的发展;公元1788年 ，James Watt 为控制蒸汽机速度设计的离心调节器，将离心式调速器与蒸汽机的阀门连接起来，构成蒸汽机转速的闭环自动调速系统 。 ;这是自动控制领域的第一项重大成果。 ;1922年，Minorsky研制出船舶操纵自动控制 器，并证明了从系统的微分方程确 定系统的稳定性的方法。;20世纪40年代，频率响应法为闭环控制系统工程设计提供了一种可行方法。 20世纪40年代末—50年代初 Evans提出并完善了根轨迹法。 形成了经典控制理论的核心（单输入单输出、线性、定常、以传递函数为基础）。设计的系统是稳定的，并且满足一组适当的性能要求，但不是某种意义上的最优系统。 20世纪50年代末，控制系统设计问题的重点从设计许多可行系统中的一种系统，转到设计在某种意义上的最优系统。 科学技术发展的需要、设备复杂、工艺要求高，多输入多输出的问题开始需要。;20世纪60年代，数字计算机的出现为复杂系统的基于时域分析的现代控制理论提供了可能，现代应用数学新成果不断推出，宇航技术发展的需要。 现代控制理论发展了。利用状态变量、基于时域分析。 从1960年到1980，确定性系统、随机系统的最佳控制，及复杂系统的自适应和学习控制，都得到充分的研究。 从1980年到现在，现代控制理论进展集中于鲁棒控制、H∞控制及其相关课题。 ;古典控制理论 以传递函数为基础研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早，现已臻成熟。;三、自动控制系统的分类;按系统功用分 ;*;*;*;系统类型;*;*;*; 典型外部输入信号;*;例题1.1 防空导弹制导（随动系统） ; 一个液位系统原理图如下。人工操作通过调整流入阀门的开度，保持液位不变。试画出人工操纵液位控制系统方块图。; 一个液位控制系统原理图如下。自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变。试画出相应的控制系统的方块图。;*; 有一发电机-电动机调速系统如图所示。其工作原理是操纵者转动操纵电位计的手柄，可使电位计的输出电压Ur改变大小和方向。经前置放大器和直流发电机两极放大，使加在伺服电机上的端电压也随之改变大小和方向。从而使负载具有所要求的转速。试说明该系统的给定值、被控量和干扰量，并画出方块图。 ;;*;*;*;*;它将一个优秀软件的易用性与可靠性、通用性与专业性 、一般目的的应用与高深的科学技术应用有机的相结合 MATLAB是一种直译式的高级语言，比其它程序设计语言容易;MATLAB在美国已经作为大学工科学生必修的计算机语言之一 (C, FORTRAN, ASSEMBLER, MATLAB) 近年来，MATLAB语言已在我国推广使用，现在已应用于各学科研究部门和许多高等院校 MATLAB语言不受计算机硬件的影响，286以上的计算机都可以使用;二、matlab能在各领域做什麽 工业研究与开发 数学教学，特别是线性代数 数值分析和科学计算方面的教学与研究 电子学、控制理论和物理学等工程和科学 学科方面的教学与研究 经济学、化学和生物学等计算问题的所有其他领域中的教学与研究;Matlab应用举例;例、用一个简单命令求解线性系统 3x1+ x2 - x3 = 3.6 x1+2x2+4x3 = 2.1 -x1+4x2+5x3 = -1.4;例、用简短命令计算并绘制在0?x