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电液比例控制技术讲义 （连结现代微电子技术和大功率工程控制设备之间的桥梁） 概述 §1.1 引论 §1.1.1 工程控制系统的组成及分类 组成图 指令及信号处理单元 转换放大 单元 执行 部件 受控 对象 检测反馈单元 动力源 干扰 人机对话 图1-1 工程控制系统方框图 分类 开环控制系统 闭环控制系统：伺服控制系统，自动调整系统，过程控制系统 自适应控制系统 最优控制系统：稳态最优（函数求极值）；动态最优（泛函求极值） 线性与非线性 时变与时不变 连续与离散 §1.1.2 电控、液控的特点、构成及分类 （1）特点 电控：信号检测、放大、处理、传输方面具有优势 人机对话、信号分析、检测反馈容易实现 液控：功率转换放大、执行部件方面比较优越 功率——重量比、转矩——惯性矩比或力——质量比比较大 功率传递密度大 体积小、重量轻，响应速度快的大功率控制单元 负载刚性大，精度高 安全、快速、频繁地带负载启动和制动，调速范围大 （2）构成——电液控制系统的典型方框图 指令及放大器件 电—机械转换器件 液压执行器件 受控 对象 测量及反馈器件 液压动力源 电反馈 液压转换及放大器件 机械、液压反馈 + - 图1-2 电液控制系统方框图 （3）分类 表1-1 电液控制系统分类表 分类依据类别按系统的输出信号位置控制系统，速度控制系统，加速度控制系统，压力控制系统，力控制系统按系统的输入信号手调输入式系统，程序输入式系统按系统控制参数（压力、流量等）单参数控制系统，多参数控制系统按系统控制回路组成开环控制系统，闭环控制系统按系统电液比例控制元件阀控制系统，泵、马达控制系统 §1.1.3 电液比例技术的发展历史 200BC： 第一架水轮，开始利用水能 17世纪： 帕斯卡提出著名的帕斯卡定律，奠定了液压传动的理论基础 二战： 军事需要，自控研究 战后： 喷气技术对快速性、动态精度、功率——重量比等提出了更高要求 （1940年底在飞机上首次出现了电液伺服系统??? 50年代： 永磁式力矩马达，电液伺服阀 1958： 美国的勃莱克布恩在MIT的研究工作，奠定了现代电液伺服系统的理论和实践基础 60年代： 各种电液伺服阀 60年代后期： 控制系统的精确数学模型，工业伺服，比例控制 1967-70年代初： 诞生了比例技术，压力、比例流量阀在日本油研公司问世 1975-1980： 比例技术的第二阶段，比例电磁铁 80年代： 第三阶段 二、三通型比例插装阀 电液比例插装技术 电液一体化、集成化 电液比例容积元件、比例控制泵、执行元件 大功率系统的节能 §1.2 比例技术概况 §1.2.1发展概况 二战后，喷气式飞机 40年底，飞机上的电液伺服系统 60年代，电液伺服阀，军转民 传统的电液伺服阀对流体介质的清洁度要求十分苛刻，成本、费用高，能耗大 传统的电液开关控制（通断控制）不能满足高质量控制系统的要求 60年代以来逐步出现了电液比例控制技术，其可靠性、控制精度和响应特性等都满足工程控制的实际需要 §1.2.2含义 一门综合性技术，既实现了液压动力传动，又具有电子控制的灵活性。 带比例电磁铁的比例阀、比例泵为电控提供了合适的接口。 填补了传统开关式液压传动技术与电液伺服技术之间的空缺。 电—机械 转换装置 液压 阀 液压缸或液压马达 负载 检测元件 力、位移 电控 制器 电流 流量、压力 速度、力 i F、s Q、P V、F ω、T Ui 输入电信号 Uf 电液比例阀 图1-3 比例控制系统方框图 §1.2.3电液比例控制的技术特征 性能特点： 除中位死区外，滞环、重复精度等主要稳态特性已与伺服阀相当； 工作频宽又具有相当水平，可以满足大部分工业控制要求； 介质过滤精度、阀内压力损失、价格方面接近开关阀。 表1-2伺服阀、比例阀、开关阀性能对照表 项目电液伺服阀电液比例阀开关阀早期电液阀介质过滤精度μ3-10252525阀内压力损失MPa7-210.5-20.25-0.50.25-5滞环%1-31-34-7重复精度%0.50.5±1频宽Hz20-2001-301-5线圈功率W0.05-510-2410-30中位死区无有有有价格因子310.51 原理特点： 高性能比例阀一般都内含主控制参量的反馈闭环。这种反馈闭环可以是主控制参量的机械或液压力反馈，也可以是主控制参量的电反馈。 结构特点： 比例阀与插装阀相结合 控制放大器、电磁铁和比例阀