第六章[续]数字控制器的直接设计.pptVIP

第六章（续）数字控制器的直接设计;;模拟化设计方法：;优点：可以充分利用设计者熟悉的连续系统的设计方法和经验。 模拟化法选定的T必须足够小，除满足采样定理外，还要求T的变化对系统性能的影响小。;当采样周期较大或对控制质量要求较高，以及用一台计算机实现多回路控制时，很难满足要求。 此时，往往从被控对象的特性出发，直接根据采样系统理论设计控制器，这种方法称为直接设计法。;数字化直接设计法;由于D(z)是依照稳定性、准确性和快速性等要求逐步设计出来的，所以更具一般意义。可实现复杂规律的控制，能大幅度提高系统的性能。;直接设计法可分为二类三种：;（2）图解法：与连续系统设计相对应，也分两种： 一种是频率法，也称W变换法； 一种是根轨迹法。 本章重点介绍有限拍设计。;有限拍设计;r(t);当已知G (z)，只要根据被控对象期望的性能指标选择好Φ (z)，就可以求得D (z)。;思路：;（2）根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环 z 传递函数Φ (z) 。; 最少拍无差系统的设计;是指系统在典型输入（阶跃、等速等）作用下，设计出数字控制器，使系统的调节时间最短，被控量能在最短的调节时间即最少的采样周期数内达到设定值。 换言之，偏差采样值能在最短时间内达到并保持为零。 ;其闭环 z 传递函数具有如下形式：;对最少拍控制系统设计的具体要求：;2、快速性要求 系统准确跟踪输入信号所需的采样周期数应为最少。 3、稳定性要求 数字控制器D(z)必须在物理上可以实现且闭环系统必须是稳定的。;一、典型输入下最少拍系统的设计方法;单位阶跃输入：;r(t);根据准确性要求，系统无稳态误差，而：;要使稳态误差为0，必须使[1- Φ(z)]，即Φe(z)包含因子(1-z-1)q。;F(z)是不包含零点z=1的z-1的多项式;根据快速性要求，对典型输入有：p=q， F(z)=1;1.单位阶跃输入;单位阶跃输入;说明系统只需一拍（一个采样周期），输出就能跟随输入。此时：;将C(z)用长除法展开成z的降幂级数：;由Z变换的定义：;2.单位速度输入;单位速度输入;说明系统只需两拍，在采样点上偏差即为0，输出就跟随输入。;1T 2T 3T 4T;所以对于速度输入信号：;3.单位加速度输入;说明系统过渡过程只需三拍。;;上述三种典型输入的设计结果如下表:;对按照某种典型输入设计的最少拍系统，当输入形式改变时，系统的性能变坏，输出响应不一定理想。 最少拍系统对输入信号的变化适应性较差。 ;在前面讨论的最少拍系统D(z)设计过程中，对被控对象G（s）未提出具体限制 只有当G(z)稳定时，即在单位圆上或圆外没有零、极点，而且不含纯 滞后环节z-1 ，所设计系统才是正确的。 否则应对上述原则进行相应的限制。;二、最少拍控制器的可实现性和稳定性要求;D(z)的一般表达式：;如果被控对象G(z)含有纯滞后z-p，;2.稳定性要求;控制变量u对于给定输入r的z传递函数可由下式导出：;为了使系统稳定，我们讨论以下三个问题： 当G(z)有不稳定极点时。 G(z)有位于单位圆上或圆外的零点时。 G(z)中包含有纯延迟环节（纯滞后）。;1）如果G(z)中有不稳定极点存在，则应该用 D(z) 或Φ e(z)的相同零点来抵消，但用D(z)不可靠，因为D(z)中的参数由于辨识误差或漂移会造成抵消不完全的情况，使系统不能真正稳定。 G(z)中的不稳定极点常由Φ e(z)来抵消;2）G(z)中出现的单位圆上（或圆外）的零点，既不能用D(z)，也不能用Φ e(z)中的极点来抵消。这样会导致D(z)的不稳定。 3）对于G(z)中的纯滞后，不能由D(z)消除，这样将使计算机出现超前输出，物理上无法实现。 要使系统补偿成稳定的系统，必须对 Φ (z) 和Φ e(z)的选择有一定限制。;思路：;（2）根据系统的性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环 z 传递函数Φ (z) 。;单位阶跃输入：;根据准确性要求，系统无稳态误差，而：;要使稳态误差为0，必须使[1- Φ(z)]，即Φe(z)包含因子(1-z-1)q。;根据快速性要求，即，使系统的稳态误差尽快为0，必然有：;最少拍快速有波纹系统设计时，D(z)、 Φe(z)、Φ(z) 的选择应遵循以下原则： 1、D(z)是在物理上可实现的有理多项式，D(z)不能有正幂项，所以零点个数不能大于极点个数。 2、Φe(z)应把G(z)的不稳定极点作为自己的零点。 3、Φ(z)应把G(z)的单位圆上和单位圆外的零点作为Φ(z)的零点。 4、Φ(z)应包含G(z)中z-1的因子，其方次相同。;三、最少拍系统设计的一般方法;设广义对象的脉冲传递函数为：;设定Φe(z)，把G(z)中单位圆上和圆外的不稳