第六章机电一体化系统的机电有机结合分析与设计.pptVIP

第6章 机电一体化系统的机电有机结合分析与设计 ;本章要求：;以机电伺服系统为例说明机电一体化系统设计的一般考虑方法。;稳态设计包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件的参数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件的选择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施等，为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。;伺服系统基本概念 ;1;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;图6.1 伺服进给系统示意;;2) 求等效负载转矩Tkeq。设上述系统在时间t内克服负载所作功的总和为;3) 计算举例。求等效到电动机轴上的等效转动惯量Jmeq和等效转矩Tmeq;;6.1.2 执行元件的匹配选择;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;例：当机床工作台某轴的伺服电动机输出轴上所受等效负载转矩Tmeq=2.5N?m，等效转动惯量为Jmeq=3×10-2kg?m2，由工作台某轴的最高速度换算为电动机输出轴角速度?m为50rad/s，等加速和等减速时间为?t=0.5s，机械传动系统的总效率为0.85，试选取与所需转矩相匹配的电动机型号。;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;1）过热验算。当负载转矩为变量时，在电动机励磁磁通近似不变的情况下，其等效转矩;2）过载验算。;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;(6.17);根据设计要求，通过综合分析，利用上述方法选择总减速比之后，就需要合理确定减速级数，最后分配各级的传动比（其分配原则可参见第2章）;伺服系统的稳态设计从两头入手，一方面从系统应具有的输出能力和要求出发，选定执行元件和传动装置；另一方面是从系统的精度要求出发，选择和设计检测装置及信号的前向和后向通道。最后通过动态设计计算，设计适当的校正补偿装置、完善电源电路及其它辅助电路，从而达到机电一体化系统的设计要求。;2.2 机械传动部件的选择与设计;;6.1 机电有机结合之一——机电一体化系统的稳态设计考虑方法 ;4.伺服系统的能源（特别是电源）支持;3.2.3 伺服电动机控制方式的基本形式;1.开环方式：没有检测反馈环节 2.半闭环方式：有检测反馈环节，通过传感器检测位于 目标（执行机构）之前的某个中间部位 （如伺服电动机）运动并进行反馈、 间接控制目标运动 3. 闭环方式：有检测反馈环节，通过传感器检测 目标（执行机构）运动并进行反馈， 直接控制目标运动 ;6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算;6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算;机械传动系统传递函数Gj(s)的建立;6.1.5 系统数学模型的建立及主谐振频率的计算;式中：K为机械传动系统的总扭转刚度（ N.m/rad） Jeqm为机械传动系统等效到电动机轴上的总转动惯量（kg.m2） Jeq为轴Ⅱ、Ⅲ转动惯量以及工作台总质量m等效到电动机轴上的总转动惯量（kg.m2） JI为轴I上运动零部件的转动惯量（kg.m2）;求：该机械传动系统的主谐振频率;6.2 机电有机结合之二——机电一体化系统的动态设计考虑方法 ;1.反馈控制系统 １）??定义：具有被控变量负反馈的闭环调节系统 ２）? 特点：①按偏差进行调节 ②调节量小，失调量小 ③能随时了解被控变量变化情况 ④输出影响输入（闭环） ３）存在问题：①必须有偏差才能进行调节，调节作用落后于干扰作用 ②调节不及时，被控变量总是变化的 2、前馈控制系统： １）问题提出：反馈系统最大缺点，在干扰作用下，必须形成偏差，才能进行调节（或偏差即将形成）那么能否在干扰作用发生后，在未影响被控变量时，就开始调节，使被控变量保持不变。 ２）定义：是按干扰进行调节的开环调节系统，在干扰发生后，被控变量未发生变化时，前馈控制器根据干扰幅值，变化趋势，对操纵变量进行调节，来补偿干扰对被控变量的影响，使被控变量保持不变的方法。 3) 特点: ①按干扰进行控制，控制及时，精度高。 ②仅仅对前馈量有控制作用