机器人接力赛方案说明书浅析.doc

PAGE  PAGE 9 第七届中国青少年机器人竞赛 小学组 机器人接力赛方案 2007-01-04 敬告读者 本方案仅为用户参加类似机器人竞赛项目提供参考指导,广州中鸣数码科技有限公司强烈建议用户不要采用完全一致的搭建及程序参与竞赛,其原因如下: 1.本方案旨在提高用户在参与机器人竞赛项目的起点水平，但并不希望因此而扼杀参赛者的主动性及创作力，也不希望因此而违背机器人竞赛活动对青少年的教育意义。 2.本方案仅适用及受限制于某一特定的竞赛规则，参赛者应在充分理解要参与竞赛的规则前提下，参考本方案的基础上完成自己的设计。 3.几乎所有的机器人竞赛都要求参赛者亲身设计，并能在竞赛现场独立调试及向评委讲解设计思路，故参赛者应通过对方案的深刻了解及日常训练使具有随机应变之能力。 4.本方案会在网上（www.RobotP）以公开形式面向广大机器人爱好者发布，所有的参赛者都有可能对其有充分的了解，因此对本方案未加以改进者将甚少机会获胜。 5.本方案未经长时间的验证和实施，也未能发挥器材之极限性能，广州中鸣数码科技有限公司并不能保证该方案完美无缺，用户应该通过亲身实践去验证和改进，并从中学习相关的知识和获取相关的经验。 免责声明: 产品外形、技术参数、功能等请以实际产品及该产品说明书、铭牌为准，如因技术更新产生变更，恕不另行通知！  目 录  TOC \o 1-3 \h \z  HYPERLINK \l _Toc155691817 第一节 方案解决思路  PAGEREF _Toc155691817 \h 3  HYPERLINK \l _Toc155691818 1、场地示意图  PAGEREF _Toc155691818 \h 3  HYPERLINK \l _Toc155691819 2．方案思路  PAGEREF _Toc155691819 \h 3  HYPERLINK \l _Toc155691820 第二节 结构搭建及器材  PAGEREF _Toc155691820 \h 4  HYPERLINK \l _Toc155691821 第三节 程序说明  PAGEREF _Toc155691821 \h 4  HYPERLINK \l _Toc155691822 第四节 程序调试  PAGEREF _Toc155691822 \h 6  HYPERLINK \l _Toc155691823 1、视频  PAGEREF _Toc155691823 \h 6  HYPERLINK \l _Toc155691824 2、检测马达转向  PAGEREF _Toc155691824 \h 7  HYPERLINK \l _Toc155691825 3、全局变量  PAGEREF _Toc155691825 \h 7  HYPERLINK \l _Toc155691826 4、如何让机器人运行自检程序  PAGEREF _Toc155691826 \h 7  HYPERLINK \l _Toc155691827 5、矫正角度传感器的角度  PAGEREF _Toc155691827 \h 7  HYPERLINK \l _Toc155691828 6、程序的调试  PAGEREF _Toc155691828 \h 7  HYPERLINK \l _Toc155691829 第五节 使用技巧及优化  PAGEREF _Toc155691829 \h 8  HYPERLINK \l _Toc155691830 1、电池的使用  PAGEREF _Toc155691830 \h 8  HYPERLINK \l _Toc155691831 2、小技巧  PAGEREF _Toc155691831 \h 8  第一节 方案解决思路 1、场地示意图 2．方案思路 首先我们把机器人要完成的任务拆分为以下几个部分： 1）1号车从起点出发，用指南针校正，伺服马达辅助引导方向，让机器人向前走一定的时间，经过跨栏区到达入弯地点。 2）1号车进入转弯状态，伺服马达方向往左打以便更好引导小车转向。并把转弯过程按照角度细分为6个小过程，指南针角度从入弯前的0度转到330度为第一个过程，从330度转到300度是第二个过程，依此类推，机器人从210度转到180度是第最第六个过程。做完最后一个过程1号车应该到达交接区域。 3) 1号车在交接区域把小球交给2号车，并触发2号车启动。 4) 2号车启动后，走黑线的算法也是和1号车相似，最终到达起始区域。 程序实现