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ELMO简明使用手册 一次串口数据监控 序 十六进制 ASCII码 含义 1 53 52 0D SRCR Numerical, bit-coded Metronome status 2 53 52 0D 35 30 33 34 39 33 32 38 3B SRC 3 4A 56 0D JVCR Speed of jogging motion, in counts per s second2 4 4A 56 0D 2D 31 36 36 36 36 36 3B JVCR-166666; 5 43 41 5B 32 33 5D 0D CA[23]CR Commutation parameters array 6 43 41 5B 32 33 5D 0D 30 3B CA[23]CR0; 7 43 41 5B 31 38 5D 0D CA[18]CR 8 43 41 5B 31 38 5D 0D 31 30 30 30 30 3B CA[18]CR10000; 上电ELMO演示箱 连接演示箱的ELMO演示箱的COM1 到电脑的串口（COM1） 打开ELMO软件（软件可以到官方网站下载） 单击完成 选择速度模式（Velocity Mode） 单击圈选的按钮(motor on) 进入速度模式 输入一个速度值，单击GO，电机以输入的速度运转 单击Stop停止，单击Direction改变方向。 输入20000（cnt/sec）按回车后，相当于输入 JV=20000； BG 我们可以在命令输入框内输入命令实现控制。 输入： JV=30000；回车 BG 回车 电机以30000cnt/sec运转 输入： ST 回车 电机将停止 提示：ST（相当于STOP）BG（相当于BEGIN） 设定数字输入端口的功能 我们可以设定INPUT 1为高电平，硬停止 通过命令输入 JV=30000； BG 电机开始旋转， 然后将INPUT 1拨动到高电平，电机停止，当INPUT 1拨回高电平后，电机恢复运转，因为硬停止，并不更改软件的运动状态。 但是，当我们使用“Soft Stop”时，当我们置INPUT 1为高电平后，软件也停止了，即使，再让INPUT 1为高电平后，电机也不能恢复运转。 其他功能的配置如下： 更多指令 MO=1 MO=0 以上的含义是：Motor on/off UM Unit mode: stepper, torque control, speed control position control or dual loop Current Mode电流模式下，输入命令UM返回1 Velocity Mode速度模式下，输入命令UM返回2 Stepper Mode步进模式下，输入命令UM返回3 Dual Loop Mode ，输入命令UM返回4 Position Mode，输入命令UM返回5 Unit mode (UM): Defines the function of the Metronome. The unit modes are: UM=1 Torque control UM=2 Speed control UM=3 Micro-stepping UM=4 Dual-feedback position control UM=5 Single-feedback position control RM Reference mode: external (analog) referencing enabled/disabled 所有命令： Command Description PP[N] Define the parameters of the CAN or RS-232 communication Command Description AG[N] Analog gains array AS[N] Analog input offsets array BP[N] Brake parameter CA[N] Commutation parameters array CL[N] Current continuous limitations array EF[N] Encoder filter frequency EM[N] ECAM parameters ET[N] Entries for ECAM table FF[N] Feed forward FR[N] Follower ratio HM[N] Homing and capture mode HY[N] Auxiliary home and capture mode MC Defin