计算机控制技术第五章试卷.ppt

第5章 数字控制技术 5.1 数字控制系统 5.2 逐点比较法插补原理（掌握） 5.3 步进电机伺服控制技术（掌握） 5.4 直流伺服电机伺服控制技术 什么是数字控制？ 数字控制，就是生产机械(如各种加工机床) 根据计算机输出的数字信号，按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的控制方式。 数字控制主要用于机床的自动控制。如用于铣床、车床、加工中心、线切割机以及焊接机、气割机等的自动控制系统中。 采用数字程序控制的机床叫做数控机床。 数控机床特点：能加工形状复杂的零件、加工精度高、生产效率高、便于改变加工零件品种等，它是实现机床自动化的一个重要发展方向。 数控机床例1 数控机床例2 数控机床例3 普通机床例1 普通机床例2 5.1数字控制系统 5.1.1数字控制系统的组成 数控系统一般由数控装置、控制介质、伺服系统和测量反馈系统等构成。 数控装置由输入装置,输出装置,控制器和插补器等四大部分组成。其中,控制器和插补器功能以及部分输入输出功能由计算机承担。。 特征阶段 年代 典型应用 工艺方法 数控功能 驱动特点 研究开发 1952～l969 数控车床、铣床钻、铣床 简单工艺 NC控制 3轴以下步进、液压电机 推广应用 l970～l985 加工中心、电加工、锻压 多种工艺 方法 CNC控制、刀具自动交换、五轴联动、较好的人机界面 直流伺服 电机 系统化 l982 柔性制造单元(FMU) 、柔性制造系统(FMS) 复合设计 加工 友好的 人机界面 交流伺服电机 高性能 集成化 l990至今 计算机集成制造系统(CIMS)、 无人化工厂 复合设计 加工 多过程、多任务调度、模板化和复合化、数字智能化 直线驱动 数字控制系统发展概况如下图所示 。 5.1.2数字控制原理 如图所示的平面曲形图形，如何用计算机在绘图仪或数控加工机床上重现，以此来说明数字控制的基本原理。 基本思路： －逐点输入加工轨迹的坐标不现实。 －数控加工轮廓一般由直线、圆弧组成，也可能有一些非圆曲线轮廓，因此可以用分段曲线（曲线基点和曲线属性）拟合加工轮廓。 －输出装置为步进电机，驱动每个轴以一定距离的步长运动，实际加工轮廓是以折线轨迹拟合光滑曲线。 步骤： 1. 曲线分段 －图中曲线分为三段，分别为ab、bc、cd，a、 b、c、d四点坐标送计算机。 －分割原则：应保证线段所连的曲线与原图形的误差在允许范围之内。 2. 插补计算 －插补计算原则：通过给定的基点坐标，以一定的速度连续定出一系列中间点，这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。 插补运算的实质是折线逼近。 插补形式：直线插补、二次曲线插补两种。 直线插补：在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近。 二次曲线插补：在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近。常用二次曲线：圆弧、抛物线和双曲线 3. 折线逼近（脉冲分配） 根据插补计算出的中间点、产生脉冲信号驱动x、y方向上的步进电机，带动绘图笔、刀具等，从而绘出图形或加工所要求的轮廓。 我们把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长，常用用△ x, △ y来表示，并且总是取△ x＝ △ y。 插补运算的实质是折线逼近。 下图是一段用折线逼近直线的直线插补线段 x方向步数：Nx＝(xe-x0)/ △ x y方向步数：Ny＝(ye-y0)/ △ y 。 因此，插补计算就是如何分配x和y方向上的 脉冲数，使实际的中间点轨迹尽可能地逼近理想 轨迹。 实现直线插补和二次曲线插补的方法很多， 常见的有逐点比较法、数字积分法、数字脉冲乘法器等，其中又以逐点比较法使用最广。 数字程序控制的3种方式：点位控制、直线切削控制、轮廓切削控制。 5.1.3数字控制系统的分类 ① 点位控制： 点位控制系统中，只要求控制刀具行程终点的坐标值，即工件加工点准确定位。 刀具从一个加工点移到下一个加工点走什么路径、移动的速度、沿哪个方向趋近都无需规定，并且在移动过程中不做任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工。 在机床加工业中，采用这类控制的有钻床、镗床、冲床等。 经济型数控立钻 ② 直线切削控制：（1）控制行程的终点坐标值，（2）刀具相对于工件平行某一坐标轴作直线运动（控制两点之间的移动速度和路径），（3）运动过程中进行切削加工。需要这类控制的有铣床、车床、镗床、加工中心等。 立式铣镗加工中心 五轴联动龙门加工中心 20