控制工程基础(系统数学模型)2浅析.ppt

第 2 章;1、为什么要建立系统的数学模型？ 研究一个自动控制系统，除了对系统进行定性分析外，还必须 进定量分析，进而探讨改善系统稳态和动态性能的具体方法。 2、什么是数学模型？ 描述系统结构、输入、输出关系的数学表达式。根据数学模型 所描述的系统的运动特性的不同分为：动态数学模型和静态数 学模型。 3、机械工程控制中常用的动态数学模型的几种形式: 时域数学模型：微分方程、状态方程和差分方程； 复数域数学模型：传递函数、结构图： (传递函数框图和信号流图)； 频域数学模型：频率特性等。 现代控制理论中：基于神经网络、模糊理论而建立的模型等。 ;本章基本要求： 1、掌握列写微分方程的一般方法。 2、掌握非本质非线性微分方程的性线化处理方法。 3、熟悉典型信号的拉普拉斯变换，掌握较复杂控制信号的分解计算。 4、熟记拉普拉斯变换的基本定理，并掌握运用拉普拉斯变换解微分方程的方法； 5、正确理解传递函数的定义、性质和意义。 6、正确理解由传递函数派生出来的系统的开环传递函数、闭环传递函数、对控和对干扰的传递函数、误差传递函数以及典型环节的传递函数等概念。 7、掌握结构变换的基本法则，并能正确较熟练地运用。;2.1 系统微分方程;二、列写微分方程式的一般方法：;三、机械系统的机理分析法建模 ;例2-1：质量、弹簧、阻尼器的机械位移系统，试列写质量 m在外力f作用下，位移x的运动方程。;②.机械旋转运动：元件间通过力矩联系，系统遵循转动定理。;K;例2-3：试列出如图所示机械转动系统的微分方程。 ;四、电网络系统机理分析建模;例2-4：试列出如图所示电气系统的微分方程。 ;例2-5：试列出如图所示电气系统的微分方程。 ;五、机电系统机理分析建模;设J为转动部分折算到轴上的总的转动惯量：;4、整理得：;6、直流电机驱动系统的数学模型：;六、线性微分方程的增量化表示：;化简并整理得： ;讨论1：;讨论2：;（1）线性系统与非线性系统：;（2）线性系统的性质:;②线性系统的微分特性：;⑤线性系统的时不变性:;（3）线性系统的性质的应用举例:; 非线性系统举例：常液体系统;八、非线性系统的线性化; 泰勒级数展开法 ; 上式?y = K?x，即为非线性系统的线性化模型，称为增量方程。y0 =f(x0)称为系统的静态方程；; 滑动线性化——切线法 ; 实例1：液位系统的线性化 ;注意到：; 某些典型的本质非线性，如继电器特性、间隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作为非线性问题处理。 ; 实例2：液压伺服机构;3、非线性函数线性化：;④增量形式的方程：;象======》船在水中的刻度《=====石头;2、拉氏变换 ;3、几种典型函数的拉氏变换 ; 指数函数; 正弦函数与余弦函数 ;从而：; 单位脉冲函数?(t) ; 单位速度函数（斜坡函数） ; 单位加速度函数;4、常用拉氏变换表;5、拉氏变换的主要定理 ;证明：由于;当f(t)及其各阶导数在t=0时刻的值均为零时（零初始条件）：;拉氏变换的微分性质可以用来求解微分方程：; 积分定理 ;证明：; 延迟定理 ; 位移定理 ;6、用位移定理扩展常用拉氏变换表;证明：;初值定理建立了函数f(t)在t=0+处的初值与函数sF(s)在s趋于无穷远处的终值间的关系。 ;证明：;7、求解拉氏反变换的部分分式法 ; 部分分式法;为了应用上述方法，将F(s)写成下面的形式：; F(s)只含有不同的实数极点;例：求;例 求所示象函数的原函数f（t）; F(s)含有共轭复数极点 ;例 求所示象函数的原函数:; F(s)含有重极点 ;考虑：;……;注意到：;例 求所示象函数的原函数;例：求;8、 应用拉氏变换解线性微分方程 ;原函数 （微分方程的解）; 实例;即：;所以：; 应用拉氏变换法求解微分方程时，由于初始条件已自动地包含在微分方程的拉氏变换式 中，因此，不需要根据初始条件求积分常数的值就可得到微分方程的全解。 ;2.2 系统的传递函数; 传递函数求解示例 ; R-L-C无源电路网络的传递函数 ; 几点结论; 传递函数的一般形式;令：; 从微分方程的角度看，此时相当于所有的导数项都为零。因此K 反应了系统处于静态时，输出与输入的比值。 ; 系统传递函数的极点就是系统的特征根。零点和极点的数值完全取决于系统的结构参数。;3、传递函数的几点说明 ; 传递函数只能表示系统输入与输出的关系，无法描述系统内部中间变量的变化情况。 ;5、典型环节及其传递函数 ;其运动方程为：xo(t)=Kxi(t); 惯性环节 ;如：弹簧-阻尼