先进控制系统2教程.ppt

第二篇;目录;第8章 非线性控制系统;非线性控制系统的形成基于两类原因： 一是被控系统中包含有不能忽略的非线性因素； 二是为提高控制性能或简化控制系统结构而人为地采用非线性元件。 非线性控制系统分类： 过程本身是非线性的，引入非线性的补偿元件或控制规律，以达到系统规定的控制指标； 过程是线性的（或近似按线性处理），为了满足控制系统的某种要求或改善控制系统质量而引入非线性的控制规律。;非线性系统的分析远比线性系统更为复杂。 非线性控制系统在许多领域都具有广泛的应用。除了一般工程系统外，在机器人、生态系统和经济系统的控制中也具有重要意义。; 从广义角度来说，所有的工业过程控制对象都是具有纯滞后(时滞)的对象。;衡量过程具有纯滞后的大小通常采用过程纯滞后和过程惯性时间常数之比 。 时，称生产过程是具??一般纯滞后的过程。 当 时，称为具有大纯滞后的过程。;;二、常规控制方案;常规PI控制系统结构图; 常规PI+D作用控制系统结构图;1．微分先行控制方案 ; 三种控制方案的响应曲线 a）常规PI控制 b) PI+D控制 c) 微分先行控制;2．中间微分控制方案 ;三种控制方案的过渡过程;3、采样控制方案;炉温采样控制系统;1.Smith补偿原理;2.Smith补偿方案;Smith补偿回路;y（t）与y1（t）响应曲线;SMITH预估补偿控制原理结构框图 a）原理框图 b）SMITH预估补偿框图 c）等效框图 ;;增益自适应预估补偿控制 ;第10章 解耦控制系统;一、被控过程的耦合现象及对控制过程的影响 ;塔顶温度控制系统和塔底温度控制系统的耦合关系，可抽象为方框图表示（将变送器、执行器环节特性简化为1）。;二、解耦控制系统设计 ;1．前馈补偿解耦设计;前馈补偿解耦系统框图;前馈补偿解耦系统框图; 双变量解耦系统框图;对被控过程的两个输入量和输出量之间的关系,可以列出一组描述对象特性的方程：;可简写成： Y^(s) = G^(s)U^c(s) ;解耦环节N(s)接在调节器和对象G(s)之间：;可简写成：; 这时调节器输出的控制作用U(s)与被调节量Y(s)的关联可用矩阵表达：;之积是对角阵：;实现对角解耦之后的等效系统框图： ;使解耦阵与对象阵的乘积成为单位阵：;实现单位解耦的好处是：使对象的特性等效为1，从而控制特性得到改善。但解耦阵的函数复杂化。 ;三、解耦控制的进一步讨论;1．控制变量与被控参数的配对;G11(s);2．部分解耦;①被控参数的相对重要性 控制过程中各被控参数的重要性是不同的。对那些重要的被控参数，控制要求高，最好采用解耦环节消除或减少其它输入对它的耦合。;②被控参数的响应速度 对象的各个被控参数对输入的响应速度是不一样的。响应快的被控参数受响应慢的参数的影响小，而响应慢的参数受来自响应快的参数的影响大。 如温度、成分等参数响应较慢，压力、流量等参数响应较快。;3．解耦环节的简化;例如某被控过程的传递函数阵为：;②省略解耦函数的动态部分，只采用静态解耦。;试验表明，当对象各通道的动特性相等或相近时，用静态解耦能满意地解决耦合问题。;第11章 按计算指标及推断控制系统;; 3)软测量数学模型建立;11.2 推断控制系统 ;;根据过程输出的性能要求，在建立被控过程数学模型的基础上，通过数学推理，导出推断控制系统应该具有的结构形式。 ;;1）对不可测干扰的信号分离;;;第二篇 先进控制系统;第二篇 学习要求;;;;第三篇;典型生产过程企业的结构;单元操作的基本任务;;一、过程控制系统设计——要求;二、过程控制系统设计——步骤;三、过程控制系统设计——控制方案确定;过程控制系统设计——控制方案确定;2.控制变量的选择---干扰通道特性对控制质量的影响;; 3) 广义过程选择参数时,应尽量设法把几个时间常数错开,使其中一个时 间常数比其它时间常数大得多,同时注意减小第二, 第三个时间常数.;;;;1）广义过程控制通道时间常数较大或容量滞后较大，引入D调节； 工艺容许有静差时，选用PD调节；工艺要求无静差时，选用PID调节。 2）控制通道时间常数小、负荷变化不大且要求允许有静差，选用P调节。 3）控制通道时间常数较小、负荷变化不大，工艺要求无静差，选用PI调节。 4）控制通道时间常数很大且纯滞后时间较大、负荷变化剧烈，简单控制系统 难以满足工艺要求，应采用复杂控制系统或其他控制方案。;自控工程设计需要大量的专业知识，这些基本上在相关课程的教学中已学习过了。与此同时，尚需了解和掌握工程设计的程序和方法、有关的规程和规定。这些必须通过亲自实践，才能逐步掌握。;工