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第三节 控制系统的结构图与信号流图;项 目;本节内容;一 结构图的组成和绘制 控制系统的结构图是表示系统各元件特性、系统结构和信号流向的图示方法。 定义：将方块图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数,这时方框图就变成了动态结构图，简称结构图，即传递函数的几何表达形式。;组成 (1)信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁边标有信号的时间函数或象函数。一条信号线上的信号处处相同。 ;(3)比较点(综合点、相加点)：表示对两个以上的信号进行加减运算，加号常省略,负号必须标出;进行相加减的量,必须具有相同的量纲。;系统结构图的绘制步骤： （1）建立控制系统各元部件的微分方程。 （2）对各元件的微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图。 （3）根据信号流向，依次将各??件的结构图连接起来，置系统的输入变量于左端，输出变量于右端，便得到系统的结构图。 ;一阶RC网络 ;解：利用复阻抗的概念及元件特性可得每一元件的输入量和输出量之间的关系如下：;例2：绘制两级RC网络的结构图。;解：利用复阻抗的概念及元件特性可得每一元件的输入量和输出量之间的关系如下：;有变量相减，说明存在反馈和比较，比较后的信号一般是元件的输入信号，所以将上页方程改写如下相乘的形式：;1/R1;式有;R1;二、 动态结构图的等效变换与化简;C1(s);R(s); E(s)=R(s) B(s); 相临的信号比较点位置可以互换；见下例; 同一信号的引出点位置可以互换：见下例;2）比较点相对方框的移动：（移动的前后总的输出保持不变） 比较点后移; 比较点前移;3）引出点相对方框的移动：（移动前后的引出信号保持不变） 引出点后移; 引出点前移：;1 变换目的：是为了得到系统的传递函数。与传递函数的代数运算等价，通过代数运算也可以得到同样的结果。;（1）用最少的步骤将系统结构图化成由三种基本结构组成的图形，然后通过串联和并联变换化简信号通道，通过反馈回路变换化简回路（记住公式）。;变换技巧一：向同类移动 引出点向引出点移动，比较点向比较点移动。移动后再将它们合并，以减少结构图中引出点和比较点的数目。一般适用于前向通道。;引出点移动;图2-50 图2-49系统结构图的变换 ;G2;[例2-5]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。;总的结构图如下：;-;-;变换技巧二：作用分解 同一个变量作用于两个比较点，或者是两个变量作用于同一个方框，可以把这种作用分解成两个单独的回路，用以化解回路之间的相互交连。一般适用于反馈通道。;G1;G1;用代数运算法求解,由结构图列写方程式： 消去中间变量，可得系统传递函数：;结构图化简方法小结;作业：2-17(a)(b)(e);三 信号流图的组成和绘制;由节点、支路组成;2;2;回路增益：回路中所有支路增益的乘积。一般用La表示。 前向通路增益：前向通路上各支路增益的的乘积。一般用Pk来表示。;和;1 信流图是线性代数方程组结构的一种图形表示，两者一一对应。;2 对于一个给定的系统，由于描述同一个系统的方程可以表示为不同的形式，因此信号流图不是唯一的。 3 混合节点可以通过增加一个增益为1的支路变成为输出节点,且两节点的变量相同。;信号流图的绘制;例 绘制RC电路的信号流图，设电容初始电压为u1(0)。;1 列写网络微分方程式如下：;3 按照因果关系，将各变量重新排列得方程组(如右)：;1;由系统结构图绘制信号流图 ;由系统结构图绘制信号流图的步骤 ;解：画出系统的信流图。 ;注意：引出点和比较点相邻的处理。比较点前没有引出点，比较点后设一个节点；比较点前有引出点，引出点和比较点各设一个节点，它们之间支路增益为1。;例 绘制下图所示系统结构图对应的信号流图。;1 将结构图的变量换成节点，并按结构图的顺序分布好；;输入与输出两个节点间的传递函数可用下面的梅森公式来求取：;Pk ——N条前向通路中第k条前向通路的增益； Δk——第k条前向通路余因式，即与第k条前向通路不接触部分的Δ值； N ——前向通路的总数。;例 利用梅森公式，求：C(s)/R(s)。;G1;G1;G1;G1;G1;G1;G1;G1;G1;得系统的传递函数C(s)/R(s)为 ;例1 求系统传函。;G1;解：由结构图绘制出信号流图。;单独回路有5条：;单独回路有5条：;单独回路有5条：;单独回路有5条：;单独回路有5条：;单独回路有5条：;单独回路有5条：;单独回路有5条：;单独回路有5条：; 原理图、原理方框图、微分方程、传递函数、动态结构图、信号流图（梅逊公式）等表达形式是各有千秋，各有自己的应用特点