3章 机电一体化设备的控制策略.pptVIP

第3章 机电一体化设备的控制策略;教学目标;学习重、难点;本章主要内容;§3.1 传统控制策略;3.1.1 比例-积分-微分(PID)控制;3. 模拟PID和数字PID控制;模拟PID调节器的微分方程为;（2）数字PID控制 对模拟PID控制规律的离散化，就可以得到数字PID的差分方程如下：;3.1.2 串级控制;3．串级控制的组成 串级控制系统组成如图3.2所示，在串级系统中起主导作用的被控变量为主对象，主对象是用主参数（工艺控制指标）表征其特性的生产设备，副对象是用副参数（为了稳定主参数，或为某种需要引入的辅助变量）表征其特性的生产设备。主控制器按主参数与其给定值的偏差工作，其输出为副控制器的给定值，在系统中起主导作用；副控制器按副参数与主控制器来的外给定的偏差工作。;3.1.3 纯滞后对象的控制;3．纯滞后对象的常用控制方法 对象的纯滞后时间对控制系统的控制性能极为不利，它使系统的稳定性降低，过渡过程特性变坏。纯滞后对象的控制方法常采用大林（Dahlin）算法和纯滞后补偿（Smith预估）控制等。 ;3.1.4 解耦控制;2．解耦控制的结构 图3.6为一简单的耦合系统结构图。;§ 3.2 现代控制策略;3.2.1 自适应控制; 自适应控制的对象是一个未知系统，包括系统参数未知和系统状态未知两个方面，同时被控对象还受外界干扰、环境变化以及系统本身参数变化的影响。 ;3．自适应控制的分类 自适应控制方式大体上分为两类： （1）模型参考自适应控制（MRAC） 模型参考自适应控制（ Model Reference Adaptive Control）系统是由参考模型、被控对象、常规的反馈控制器和自适应控制器构成，其系统结构如图3.8所示。;（2）自适应调节器 自适应调节器的控制对象也是一个未知或部分未知系统，其基本结构如图3.9所示。;3.2.2 变结构控制;如能够确定切换函数向量 ;2．变结构控制的分类 从广义上讲, 变结构控制分为滑模变结构控制和非滑模变结构控制两类。一般所说的变结构系统均指前者 。 滑模变结构控制是一种特殊的开关控制，该控制特性可以迫使系统在一定条件下沿规定的状态轨迹作小幅度、高频率的上下运动，即滑模运动。这种滑模与控制对象的参数变化及扰动无关，故系统具有很好的鲁棒性。定义状态轨迹为切换面，而将称为滑模切换函数。 ;3．滑模变结构控制的切换函数的常见模型 （1）线性模型。 （2）线性对象，二次型切换函数模型。 （3）非线性对象，线性切换函数模型。 ;3.2.3 鲁棒控制; 对于图3.10所示的反馈系统。 ;3.2.4 预测控制; (1)参考轨迹：是人们希望的被控对象工作状态的一种参考轨迹。 (2)滚动优化：即采用滚动式的有限时域优化策略。 (3)预测模型：预测控制需要一个描述动态行为的基础模型，称预测模型。 (4)在线校正：通过输出的测量值与模型的预估值进行比较，得出模型的预测误差，再利用这个误差来校正模型的预测值 ;3．预测控制的常用算法 预测控制的主要算法有模型算法控制（Model Aagorithmic Control, MAC）、动态矩阵控制（Dynamic Matrix Control, DMC）、广义预测控制（Generalized Predictive Control, GPC）和内模控制（Internal Model Control, IMC）等。;§3.3 智能控制策略;3.3.1 模糊控制;它由下面4个基本要素组成。 （1）知识库（knowledge base）：包括模糊集和模糊算子的定义。 （2）推理机制（inference engine）：执行所有的输出计算。 （3）模糊器（fuzzifier）：将真实的输入值表示为一个模糊集。 （4）反模糊器（defuzzifier）：将输出模糊集转化为真实的输出值。 3．模糊控制器的设计 （1）模糊化 用模糊集表示实值信号的过程称为模糊化。 （2）建立模糊推理规则 模糊规则表示为“if … then …”条件语句。在应用中，通常采用模糊规则表形式表示出来。 ; 常用的模糊语言变量的符号包括：NB(Negative Big)：负大；NM (Negative Medium)：负中；NS(Negative Small)：负小；ZO(Almost Zero)：几为零；PS(Positive Small)：正小；PM(Positive Medium)：正中；PB（Positive Big）：正大 （3）确定权与规则信度。 （4）选择适当的关系生成方法和推理合成算法。 （5）反模糊化：当推理过程的输出构成一个模糊输出