第七章刚体的平面运动研讨.ppt

第七章 刚体的平面运动;本章内容; 刚体的平面运动是工程机械中较常见的一种运动，是一种较为复杂的运动。对它的研究是在研究刚体的平移和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将其分解为上述两种基本运动。然后应用合成运动的理论，推导出平面运动刚体上一点的速度和加速度的计算公式。　;; 用一个平行于固定平面Ⅰ的平面Ⅱ截割刚体，得平面图形S。当刚体运动时，图形内任意一点始终在自身平面内运动。;　　为了确定代表平面运动刚体的平面图形的位置，只需确定平面图形内任意一条线段的位置．;四．平面运动分解为平移和转动;例如　车轮的运动．;绕基点O的转动;　;　;;§ 7. 2　平面图形上各点的速度;结论：平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随 图形绕基点转动速度的矢量和。; 同一平面图形上任意 两点的速度在该两点连线上的投影相等。;机构中,OA作定轴转动,AB作平面运 动,滑块B作平动。 ;vA;解：;例3 如图所示四连杆机构OABO1中， ,曲柄 OA的角速度ω＝3rad/s。试求当φ＝90°而曲柄O1B重合于O1O的延长线上时，杆AB和曲柄O1B的角速度。;例4：曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面滚动。已知CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。求此瞬时点E的速度。;vD;如何解释 这种现象？;点C—称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。;3.平面图形内各点速度及其分布;4. 几种确定速度瞬心位置的方法;（3）已知某瞬时平面图形上A,B两点速度 的方向，且 . ;;（1）速度瞬心在平面图形上的位置不是固定的，而是 随时间不断变化的。在任一瞬时是唯一存在的。 （2）速度瞬心处的速度为零, 加速度不一定为零。不 同于定轴转动 （3）刚体作瞬时平移时，虽然各点的速度相同，但各 点的加速度是不一定相同的。不同于刚体作平移。;[例5] 沿直线轨道作纯滚动的车轮 已知: 车轮半径为R， 轮心O点的速度为 。求: 轮缘上点B、C 、D的速度。;现在，你能解释这种现象了吗？;机构中,OA作定轴转动,AB作平面运动,滑块B作平动。 ;解：;[例8] 图示平面机构中，AB=BD=DE=l=300mm。在图示位置时，BD//AE,杆AB角速度为w = 5 rad/s。试求此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。;;;;§ 7. 3　平面图形上各点的加速度;其中：　　　　　，方向?AB，指向与α 一致； 　　　　　　　　，方向沿AB，指向A点。　　;*;*;解：(a) AB作平动，;(b) AB作平面运动, 图示瞬时 作瞬时平动 ; 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，αＢ．;?;取A为基点，;[例13]在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l。求当φ=60o时，AB的角加速度和点A的加速度。;aD;aD; 工程中的机构都是由数个物体组成的，各物体间通过联接点而传递运动。为分析机构的运动，首先要分清各物体都作什么运动，要计算有关联接点的速度和加速度。 为分析某点的运动，如能找出其位置与时间的函数关系，则可直接建立运动方程，用解析方法求其运动全过程的速度和加速度。当难以建立点的运动方程或只对机构某些瞬时位置的运动参数感兴趣时，可根据刚体各种不同运动的形式，确定此刚体的运动与其上一点运动的关系，并常用合成运动或平面运动的理论来分析相关的两个点在某瞬时的速度和加速度的联系。; 平面运动理论用来分析同一平面运动刚体上两个不同点间的速度和加速度联系。当两个刚体相接触而有相对滑动时，则需用合成运动的理论分析这两个不同刚体上相重合一点的速度和加速度联系。两物体间有相互运动，虽不接触，其重合点的运动也符合合成运动的关系。 复杂的机构中，可能同时有平面运动和点的合成运动问题，应注意分别分析、综合应用有关理论。;分析：BE杆作平面运动，BD杆平移，点B连同滑块在OA杆上滑动，并带动杆OA转动，滑块E平移。可先对BE杆用平面运动理论求出点B的速度和加速度，再按合成运动方法求解杆OA的角速度和角加速度。; BE杆作平面运动，由v及vB方