华北理工大学机械控制工程基础华北理工大学机械工程控制基础第七章系统校正教程.ppt

第七章 系统校正 ;7.1 概述;7.1.1 校正的概念 ;7.1.2 系统的性能指标;综合性能指标：它是考虑对系统的某些重要参数应如何取值才能保证系统获得某一最优的综合性能的测度，即若对 这个性能指标取极值、则可获得有关重要参数值，而这些 参数值可保证这一综合性能为最优。 ;（1）在确定了系统的结构和参数后，计算与分析系统的性能指标； ;1．时域性能指标 ;（2）稳态性能指标;（2）闭环频域指标是通过系统闭环幅频特性曲线给出的频域性能指标： ;④ 截止频率 及截至带宽0～; 应当指出的是：系统的频域性能指标与时域性能指标之间有一定的关系，如峰值时间 和调整时间 都与系统的带宽有关。而 与 都是系统阻尼比 的函数。因此，当系统的阻尼比 给定后， 与 都是常数，故系统的截止频率 与 和 成反比关系，即系统的带宽越大，该系统响应输入信号的快速性就越好。因此，系统的带宽表征了系统的响应速度。 ;【例7.1】 设有两个系统如图所示。系统Ⅰ、Ⅱ的传递函数分别是;系统Ⅰ：;系统Ⅱ;3．综合性能指标(误差准则); 只要系统在阶跃输入下其过渡过程无超调，就可以根据上式计算其I值，根据此式计算出使I值最小的系统参数。 ;;(2) 误差平方积分性能指标 ;(a);(3) 广义误差平方积分性能指标 ;7.1.3 校正方式;;7.2 串联校正;7.2.1 增益校正 ;【例7.3】如图所示为位置控制系统的方框图。系统开环传递函数为;增益校正前后的Bode图;增益校正前后的单位阶跃响应;7.2.2 相位超前校正 ;由此可知，该校正网络由比例环节、一阶微分环节和惯性环节的串联组成。;此相位超前环节的频率特性为：; 在Bode图上是两个转折频率的几何中心。; 采用上述串联相位超前校正，其实质是对原系统在中频段的频率特性实施校正，它对系统性能的改善体现在以下两个方面： ① 由于＋20dB/dec的环节可加大系统的幅值穿越频率，因而它可提高系统的响应速度。 ② 由于其相位超前的特点，它使原系统的相位裕量 增加，从而提高系统的相对稳定性。 ;(2) 采用Bode图进行相位超前校正的步骤;解 ① 首先根据稳态误差确定开环增益K;③ 确??系统所需要增加的相位超前角;从校正前开环频率特性Bode图上可以找到幅值为－6.2dB时的频率 这一频率就是校正后系统的幅值穿越频率;校正后系统的开环传递函数为; 校正后开环频率特性Bode图;相位超前校正前后的单位阶跃响应;7.2.3 相位滞后校正 ;相频特性为; 串联相位滞后校正环节的目的并不在于使系统相位滞后（这正是要避免的），而是使系统在大于 的高频段增益衰减，并保证在该频段内相位变化很小。; 因此，滞后校正网络相当于一个低通滤波器。 当频率高于 时，增益全部下降 而相位增加不大，这是因为如果 比校正前的幅值穿越频率 小很多，那么加入这种相位滞后环节，在 附近的相位变化很小，响应速度也不会受到太大的影响。 ;解 （1）按给定的稳态误差确定开环增益K ;滞后校正前后系统的开环Bode图;（4）相位滞后校正环节的零点转折频率 选为已校正系统的 的 。;（5）确定 值和相位滞后校正环节的极点转折频率;相位滞后校正环节的频率特性为;滞后校正前后系统的单位阶跃响应;7.2.3 相位滞后－超前校正 ;得 ;【例7.6】 设单位反馈系统的开环传递函数为;滞后－超前校正前后系统的渐近Bode图;（3）选择未校正前的相位穿越频率 ;极点转折频率为7rad/s，则超前部分的频率特性为;滞后－超前校正前后的系统Bode图;滞后-超前校正后系统单位阶跃响应;7.3 PID校正 ;模拟PID控制系统方框图; 使用时，PID校正器的传递函数常表示成以下形式：;（3）微分环节。反映误差信号的变化趋势（变化速率），并能在误差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。;1．PD控制器及其相应的有源网络 ;原系统的开环传递函数 ;; 比例控制作用的同时，再加入微分作用，系统的响应就大不相同了。; 由此看出，微分控制反映了输入信号的变化率，能给出系统提前制动的信号，所以微分控制实质上是一种“预见”型控制，它的显著特点是具有超前作用。 ;(2) PD有源网络 ;2．PI控制器及其相应的有源网络;