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4 对自动控制系统的基本要求 ;自动控制的一般概念自动控制的基本原理与方式;自动控制的一般概念 自动控制的基本原理与方式 ;自动控制的一般概念 自动控制的基本原理与方式;自动控制的一般概念 自动控制的基本原理与方式 ;自动控制的一般概念 自动控制的基本原理与方式;自动控制的一般概念 自动控制的基本原理与方式;1.3 反馈控制原理;自动控制的一般概念 自动控制的基本原理与方式;自动控制的一般概念 自动控制的基本原理与方式; 直流电动机速度自动控制的原理结构图如图1-1所示。图中，电位器电压为输入信号。测速发电机是电动机转速的测量元件，又称为变送元件（变送器）。图1-1中，代表电动机转速变化的测速发电机电压送到输入端与电位器电压进行比较，两者的差值（又称偏差信号）控制功率放大器（控制器），控制器的输出控制电动机的转速，这就形成了电动机转速自动控制系统。;自动控制的一般概念自动控制系统示例; 当电源变化、负载变化等引起转速变化，称为扰动。电动机被称为被控对象，转速称为被控量，当电动机受到扰动后，转速（被控量）发生变化，经测量元件（测速发电机）将转速信号（又称为反馈信号）反馈到控制器（功率放大器），使控制器的输出（称为控制量）发生相应的变化，从而可以自动地保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。;自动控制的一般概念自动控制系统的分类; 按信号的传递路径来分; 系统每一个输入信号，必有一个固定的工作状态和一个系统的输出量与之相对应，但是不具有修正由于扰动而出现的被控制量希望值与实际值之间误差的能力。例如，执行机构步进电机出现失步，机床某部分未能准确地执行程序指令的要求，切削刀具偏离了希望值，控制指令并不会相应地改变。 开环系统结构简单，成本低廉，工作稳定。但开环控制不能自动修正被控制量的误差、系统元件参数的变化以及外来未知干扰都会影响系统精度的。;2．闭环控制系统 系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统，叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差如图1-4所示。 ;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念自动控制系统的分类;自动控制的一般概念对自动控制系统的基本要求;自动控制的一般概念对自动控制系统的基本要求;自动控制的一般概念对自动控制系统的基本要求;自动控制的一般概念对自动控制系统的基本要求