7章节 简单控制系统.pptVIP

化工仪表及自动化;简单控制系统的机构与组成 简单控制系统的设计 被控变量的选择 操纵变量的选择 测量元件特性的影响 控制器控制规律的选择 控制器参数的工程整定 临界比例度法 衰减曲线法 经验凑试法;7.1 简单控制系统的机构与组成;图7-3　简单控制系统的方块图;7.2 简单控制系统的设计;被控变量的分类（按照与生产过程的关系）;图7-4　精馏过程示意图;从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。;★选择被控变量的原则:;（4）被控变量应能被测量出来，并具有足够大的灵敏度。 ;7.2.2 操纵变量的选择;举例;图7-8　影响提馏段温度的各种因素示意图;(2)对象特性对选择操纵变量的影响;（A）对象静态特性的影响;② 控制通道纯滞后τ0的影响　;③ 干扰通道时间常数的影响　;(3)操纵变量的选择原则;7.2.3测量元件特性的影响; 测量元件的时间常数越大，测量滞后现??愈加显著。控制系统中的测量元件时间常数不能太大，最好选用惰性小的快速测量元件。 当测量元件的时间常数Tm小于对象时间常数的1／10时，对系统的控制质量影响不大。 测量元件安装是否正确，维护是否得当，也会影响测量与控制。 ;(2)测量元件的纯滞后;(3)信号的传送滞后;合理选择测量点(↓ ) 选择惰性小的测量元件(↓ ) 加装电气转换装置(↓ ) 引入微分作用(↓ );7.2.4控制器控制规律的选择; 控制器的输出与偏差成比例。 当负荷变化时，比例控制器克服干扰能力强、控制及时、过渡时间短。 在常用控制规律中，比例作用是最基本的控制规律，不加比例作用的控制规律是很少采用的。 纯比例控制系统在过渡过程终了时存在余差。负荷变化越大，余差就越大。 ;（B）比例积分控制器; 由于在比例作用的基础上加上积分作用，而积分作用的输出是与偏差的积分成比例，只要偏差存在，控制器的输出就会不断变化，直至消除偏差为止。 积分作用会使稳定性降低，虽然在加积分作用的同时，可以通过加大比例度，使稳定性基本保持不变，但超调量和振荡周期都相应增大，过渡过程的时间也加长。 ;（C）比例积分微分控制器; 微分作用使控制器的输出与输入偏差的变化速度成比例，它对克服对象的滞后有显著的效果。在比例的基础上加上微分作用能提高稳定性，再加上积分作用可以消除余差。所以，适当调整δ、TI、TD参数，可以使控制系统获得较高的控制质量。; 目前生产的模拟式控制器一般都同时具有比例、积分、微分三种作用。只要将其中的微分时间TD置于０，就成了比例积分控制器，如果同时将积分时间TI置于无穷大，便成了比例控制器。;(2)控制器正、反作用的确定;测量元件及变送器; 在一个安装好的控制系统中，对象的作用方向由工艺机理可以确定，执行器的作用方向由工艺安全条件可以选定，而控制器的作用方向要根据对象及执行器的作用方向来确定，以使整个控制系统构成负反馈的闭环系统。 ;举例; 当操纵变量燃料气流量增加时，被控变量是增加的，故对象是“正”作用方向。如果从工艺安全条件出发选定执行器是气开阀（停气时关闭），以免当气源突然断气时，控制阀大开而烧坏炉子。那么这时执行器便是“正”作用方向。为了保证由对象、执行器与控制器所组成的系统是负反馈的，控制器就应该选为“反”作用。 ;图7-16　液位控制;7.3 控制器参数的工程整定;图7-18 临界振荡过程; 临界整定应用多，纯P运转减参数； 等幅振荡出现时， δK值TK值为临界； 按照公式乘系数，PID序不能错； 静观运行勤调整，细心寻求最佳值。;7.3.2衰减曲线法; 在闭环的控制系统中，先将控制器变为纯比例作用，并将比例度预置在较大的数值上。在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察被控变量记录曲线的衰减比，然后从大到小改变比例度，直至出现4∶1或10∶ 1衰减比为止。通过比例度δs 和衰减周期TS,得到控制器的参数整定值。;（1）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求来定，一般为额定值的5％左右，也有例外的情况。 （2）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的δS 、TS或δS′和T升值。 （3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4∶1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4∶1衰减过程了。 ; 衰减整定好处多，操作安全又迅速； 纯P降低比例度，找到衰减4：1； 按照公式来计算，PID序加参数； 观察运行细调整，直到找出最佳值。;7.3.3经验凑试法;控制对象;整定的步骤;图7-20　三种振荡曲线比较图;控制阀故障引起的震荡;（2）先按表7-4中给