8章节 景物恢复：单图象.pptVIP

第8章　景物恢复：单图象 ;阴影：亮度的空间变化 表面亮度的空间变化 ?? 表面形状 8.1.1　阴影与形状 8.1.2　利用单目图象求解照度方程; 层次的变化分布取决于4个因素： ①　物体（正对观察者）可见表面的几何形状 ②　光源的入射强度和方向 ③　观察者相对物体的方位和距离 ④　物体表面的反射特性 面元的法向矢量N 光源入射强度和方向矢量I 视线矢量V 表面反射特性r ; 沿N的反射强度 如果光源来自观察者背后且为平行光线，则cosi = cose。再假设物体具有朗伯散射表面，即表面反射强度不因观察位置变化而变化，则观察到的光线强度可写成 ; 把梯度坐标同样布置在XY平面上 N = [p q –1]T V = [0 0 –1]T ; 一般情况（i ? e） 图象照度约束方程 ; 面元朝向变化而导致的图象灰度变化 一个3-D表面可表示为： z = f (x, y) 其上的面元法线可表示为： N = [p q –1]T。 可见3-D空间中的表面从 其取向来看只是2-D梯度 空间的一个点G( p, q) ; 梯度空间法：理解由平面相交而形成的结构 两个平面S1和S2相交 凸结构/凹结构 交线l的投影l 与G1和G2间的连线垂直; 将两个平面和它们法线对应的梯度点都投影到重合的梯度坐标与空间坐标中 S和G同号，凸结构 S和G异号，凹结构 ; 在图象上对一个单独点亮度的测量只能提供一个约束，而表面的朝向有两个自由度 1.　线性情况; 选一个特定的方向q0，这个方向上的斜率是 从一个特定的图象点开始 先取一个小步长ds， 此时z的变化是dz = mds ; 先求在表面上一点(x0, y0, z0)处的解，将前面的微分方程对z积分得到： 当反射图是梯度元素 线性组合的函数时， 特征曲线是平行直线 ; 2.　旋转对称情况 表面最速上升方向与x轴的夹角是qs，tanqs = p/q 在最速上升方向上的斜率是 取步长为 ; 2.　旋转对称情况 为确定亮度梯度可将图象照度方程对x和y求导 在图象平面取步长(dx, dy)而带来的dp和dq的变化 ; 3.　平滑约束的一般情况 认为（在物体轮廓内）物体表面是光滑的 转变成最小化如下总误差问题 ;对纹理的描述主要根据结构法的思想：复杂的纹理是由一些简单的纹理基元（也称纹理元texel）以一定的有规律的形式重复排列组合而成 8.2.1　单目成象和畸变 8.2.2　由纹理变化恢复朝向 8.2.3　线段纹理消失点的确定; 直线的畸变（3-D空间透射投影到2-D象平面上） 一条直线是由其两端点及中间点组成的，所以一条直线的投影可根据点的投影来确定 空间两点（直线两端点）W1 = [X1 Y1 Z1]T，W2 = [X2 Y2 Z2]T，它们中间的点可表示为（0 p 1） ; 投影后; 用p表示的投影结果就是用q表示的象点坐标 p 与q是单值关系，3-D空间中p表示的点在2-D象 平面中对应一个且只有一个q 表示的点 3-D空间的一条直线投影到2-D象平面上后，只 要不是垂直投影其结果仍是一条直线（但长 度可有变化） ; 平行线的畸变 一组平行线的(a, b, c)都相同，只是 (X0, Y0, Z0)不同 直线向两端无限延伸时，k = ? ? {(3.2.7)} {(3.2.8)};8.2.2　由纹理变化恢复朝向 ; 三种典型方法 (b) 纹理元形状的变化 纹理元形状在投影成象 后有可能发生变化 已知原始形状可推算出表面的朝向 由圆组成的纹理在倾斜的面上会变成椭圆，这时椭圆主轴的取向确定了相对于摄象机轴线旋转的角度，而长短轴长度的比值反映了相对视线倾斜的倾斜度 ; 三种典型方法 (b) 纹理元形状的变化 圆形纹理基元所在平面的方程为 圆形可看作平面与球面的交线 将球面投影到平面：椭圆; 三种典型方法 (c) 纹理元之间空间关系的变化 纹理由规律的纹理元栅格组成， 计算其消失点来恢复表面朝向信息 利用从同一表面纹理元栅格得到的两个消失点 就可以确定出表面的取向，此时连接这两个 点直线的方向指示纹理元相对于摄象机轴线 旋转的角度，而这条连线与x = 0的交点指示 了纹理元相对视线的倾斜角 ; 消失点是相交线段集合中各线段的交点。对一个透射图，平面上的消失点是无穷远处纹理元以一定方向投影到图象平面形成的，或者说是平行线在无穷远处的汇聚点 ; 各向同性假设 在纹理平面发现一个纹理基