七章节 非线性控制系统.pptVIP

第七章 非线性控制系统;第一节 非线性系统的基本概念;二、典型非线性特性; 输入; 输出;齿轮传动中的齿隙; 输入;具有死区和滞环的继电器的数学表达式;继电器特性对系统性能的影响 可利用继电控制实现快速跟踪。 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果; 输入; 输出;三、非线性系统的特点;第二节 非线性特性的一种线性近似表示--描述函数;对于奇对称函数; 非线性特性的线性化表示方法：以输出y(t)的基波分量近似地代替整个输出。亦即略去输出的高次谐波，将输出表示为; 描述函数法的定义是：输入为正弦函数时，输出的基波分量与输入正弦量的复数比。其数学表达式为 ;第三节 典型非线性特性的描述函数;饱和特性;非线性增益I;理想继电器特性;间隙、滞环特性; 1）单值非线性的描述函数是实数,非单值非线性的描述函数是复数。 2）如果一非线性可以看作是两个非线性的叠加、即 ;第四节 分析非线性系统的谐波平衡分析法;非线性系统的稳定性;③ G(j?) 与负倒描述函数相交 ?闭环系统出现自持振荡(极限环振荡) ?稳定 ？不稳定？ ?振幅（A）？ ?频率(?)？;当微小扰动使振幅A增大到c点时， c点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A继续增大； 不能返回到a。 当微小扰动使振幅A减小到d点， d点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨 迹包围，系统稳定； 振幅A继续减小； 不能返回到a。 ?a点为不稳定自振交点。;当微小扰动使振幅A增大到e点时， e点“(-1,j0)”未被G(j ?)轨迹包围， 系统稳定； 振幅A减小； 返回到b。 当微小扰动使振幅A减小到f点， f点“(-1,j0)” 被G(j ?)轨迹包围， 系统不稳定； 振幅A增大； 返回到b。 ?b点为稳定自振交点。 ;具有饱和特性的非线性系统;具有死区特性的非线性系统;具有间隙特性的非线性系统;具有间隙特性的非线性系统;具有滞环继电器特性的非线性系统;试求： ①当K＝10时，该系统是否存在自持振荡，如果存在则求出自持振荡的振幅和频率； ②当K为何值时，系统处于稳定边界状态。;相交于稳定自振???点m;a/A=0.24;临界状态下，轨迹在负实轴上的交点n;非线性系统的校正！！！;一、非线性校正基本结构;两个非线环节并联使非线性特性发生改变示例;二、非线性特性的应用;非线性阻尼下的阶跃响应;K;A＝a=1;a——不稳定自振交点;1）改变G(j ?)——调整K;2）改变N(A):调整死区继电器特性的死区a或输出幅值M;小 结